[计算机硬件及网络]第九届机器人大赛培训HH.ppt

智能车总体构成 智能车的构成 8.七段数码管 数码管是一种半导体发光器件，其基本组成单元是发光二极管。按发光二极管单元连接方式分为共阳极数码管和共阴极数码管。 共阴数码管是指将所有发光二极管的阴极接到一起形成公共阴极(COM)的数码管，共阴数码管在应用时应将公共极COM接到地线GND上，当某一字段发光二极管的阳极为高电平时，相应字段就点亮，当某一字段的阳极为低电平时，相应字段就不亮。 10.干簧管 干簧管是一种磁敏的特殊开关，也称干簧继电器。通断的时间仅为1～3ms，比一般的电磁继电器快5～10倍。 /****************停车********************/ void Stop(uchar speed_left,uchar speed_right) { LEFT_IN1 = 0; LEFT_IN2 = 0; RIGHT_IN1 = 0; RIGHT_IN2 = 0; LEFT_PWM_DUTY = speed_left; RIGHT_PWM_DUTY = speed_right; } /*************前进****************/ void GoHead(uchar speed_left,uchar speed_right) { LEFT_IN1 = 1; LEFT_IN2 = 0; RIGHT_IN1 = 1; RIGHT_IN2 = 0; LEFT_PWM_DUTY = speed_left; RIGHT_PWM_DUTY = speed_right*5/4;//走直线占空比校正 } /*************后退***************/ void GoBack(uchar speed_left,uchar speed_right) { LEFT_IN1 = 0; LEFT_IN2 = 1; RIGHT_IN1 = 0; RIGHT_IN2 = 1; LEFT_PWM_DUTY = speed_left; RIGHT_PWM_DUTY = speed_right+2;//走直线占空比校正 } void main() { uchar road_status,road_status_pre; Init(); //内部资源初始化 LcdReset(); //液晶初始化 DisplayListChar(0,0,Time,4); DispOneChar(7,0,:); DisplayListChar(0,1,CUG ROBOT TEAM,14); road_status_pre = road_status = (P0 0x07); //取低三位 while(1) { road_status = (P0 0x07); if( !road_status ) //一次全白 { WHITE_FLAG++; if(WHITE_FLAG == 1) //第一次全白，开始趋光 { Park();//趋光 } else if(WHITE_FLAG == 2) //第二次全白，终点停车 { Stop(0,0); EA = 0; //关总中断 while(1) {DispOneChar(5,0,MinuteH+0x30); //显示时间 DispOneChar(6,0,MinuteL+0x30); DispOneChar(8,0,SecondH+0x30); DispOneChar(9,0,SecondL+0x30); } } } RoadTrack(road_status); //循迹 Delay_10Us(5);}} 循迹程序 //函数名称： RoadTrack void RoadTrack(road_status) { switch (road_status) { case 1: GoHead(28,12); break; //小右转 case 2: GoHead(28,29); break; //前进 case 3: GoHead(28,4); break; //大右转 case 4: GoHead(12,30); break; //小左转 case 5: GoHead(28,29); break; //直线前进 case 6: GoHead(4,30); break; //大左转 case 7: GoB