自动控制原理线性控制系统的校正及分析.doc

成绩 课程设计报告 题 目 线性控制系统的校正及分析 课 程 名 称 自 动 控 制 原 理 院 部 名 称 学 院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 学 生 姓 名 学 号 课程设计地点 课程设计学时 指 导 教 师 金陵科技学院教务处制 在控制工程中用得最广的是电气校正装置，它不但可应用于电的控制系统，而且通过将非电量信号转换成电量信号，还可应用于非电的控制系统。控制系统的设计问题常常可以归结为设计适当类型和适当参数值的校正装置。校正装置可以补偿系统不可变动部分（由控制对象、执行机构和量测部件组成的部分）在特性上的缺陷，使校正后的控制系统能满足事先要求的性能指标。常用的性能指标形式可以是时间域的指标，如上升时间、超调量、过渡过程时间等（见过渡过程），也可以是频率域的指标，如相角裕量、增益裕量（见相对稳定性）、谐振峰值、带宽（见频率响应）等。 按校正装置在控制系统中的连接方式，校正方式可分为串联校正和并联校正。如果校正装置(用Gc(s)表示)和系统不可变动部分(其传递函数用G0(s)表示)按串联方式相连接，即称为串联校正。如果校正装置连接在系统的一个反馈回路内,则称为并联校正或反馈校正。一般说来，串联校正比并联校正简单。但是串联校正装置常有严重的增益衰减，因此采用串联校正往往同时需要引入附加放大器，以提高增益并起隔离作用。对于并联校正，信号总是从功率较高的点传输到功率较低的点，无须引入附加放大器，所需元件数目常比串联校正为少。在控制系统设计中采用哪种校正，常取决于校正要求、信号性质、系统各点功率、可选用的元件和经济性等因素。 一、课程设计应达到的目的 1.1、课程设计的题目 已知单位负反馈系统的开环传递函数，试用频率法设计串联校正装置，要求校正后系统的静态速度误差系数，系统的相角裕度，校正后的剪切频率 1.2、课程设计的目的 1）掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。 设计报告中，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正（须写清楚校正过程），使其满足工作要求。然后利用MATLAB对未校正系统和校正后系统的性能进行比较分析，针对每一问题分析时应写出程序，输出结果图和结论。最后还应写出心得体会与参考文献等。 等的值。 2)利用MATLAB函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是 否稳定，为什么? 3)利用MATLAB作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃 响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正后的动态性能指标σ%、tr、tp、ts以及稳态误差的值，并分析其有何变化？ 4)绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交 点的坐标和相应点的增益值，得出系统稳定时增益的变化范围。绘制系统校正前与校正后的Nyquist图，判断系统的稳定性，并说明理由？ 5)绘制系统校正前与校正后的Bode图，计算系统的幅值裕量，相位裕量， 幅值穿越频率和相位穿越频率。判断系统的稳定性，并说明理由？ 三、校正函数的设计 3.1、校正函数设计的步骤 （1）根据稳态误差的要求调整k值。 （2）根据取定的k值，做出未校正系统的开环渐近对数幅频特性和相频特性曲线，确定未校正系统的剪切频率，相角裕度和幅值裕度Kg⑴首先，由静态速度误差系数，，则有： 所以，该系统的开环传递函数为 ⑵确定未校正系统的剪切频率，相角裕度和幅值裕度Kg。 根据题目要求，取校正后系统的剪切频率Wc=3rad/s，β=9。并编写求滞后校正器传递函数的程序。 所以滞后校正后的补偿传递函数为： (4)利用MATLAB语言计算出校正器的。即对于校正后系统的校正补偿器传递函数为： ⑷校验系统校正后系统是否满足题目要求。 图3.2 滞后-超前校正后的系统bode图 由图可知：剪切频率，相角裕度，幅值裕度从而，满足题目要求。