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第 9 讲 10 线性系统的校正 经典控制系统经常使用传递函数来描述。 最常使用的两种设计方法：根轨迹法、频率法。目前，工程技术界多习惯采 用频率法。频率校正方式有：串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正等。本 章主要介绍串联校正中的超前-滞后校正，以及工程上为简化设计而经常采用的 两种方法 （综合校正法、PID） 10.1 性能指标及设计要求 d 10.1.1 稳态指标 e r ess — 稳态误差、 g — 系统无差度 e t K 、K 、K — 静态位置、速度、加速度误差系数 p v a s i 10.1.2 动态性能指标 g 1 时域指标 1 时域指标 e t — 延迟时间、t — 上升时间、t — 峰值时间、t — 过渡时间 d r p s R M — 超调、N — 震荡此时 2 频域指标 n 2 频域指标 开环：w — 开环截止频率、g — 相角裕度 c U 闭环：M — 谐振峰值、w — 谐振频率、w — 带宽频率 r r b 注意：时域和频域动态性能指标虽然从不同的角度提出，但都是对系统动态 特性的评价。对二阶系统，它们之间有确定的换算关系，对三阶以上的高阶系统 虽没有简单的换算公式，但可以借用一些经验公式。 3 开环的频域指标和时域指标间的关系 3 开环的频域指标和时域指标间的关系 （1）二阶系统 g 和 M 的关系： o o g 越小 （x 越小），M 越大，通常取30 £g £ 60 g 、w 和t 关系： c s 7 t w = （5-69 ） s c tang （2 ）高阶系统 g 和 M 的关系： 1 o o M = [0.16+ 0.4( -1)] ´100% (35 £g £ 90 ) （5-71） sing g 、w 和t 关系： c s p 1 1 2 o o ts = [2 +