以微分方程和传递函数为数学模型.PPTVIP

控制理论发展的历史,现状及前景 经典控制理论 经典控制理论，以单变量控制，随动/调节为主要内容，以微分方程和传递函数为数学模型，所用的方法主要以频率响应法为主。数学工具： 微分方程， 复变函数 控制理论发展的历史,现状及前景 现代控制理论、后现代控制理论 ◎ 现代控制理论 60年代初形成并迅速发展起来的 现代控制理论是在航天、航空、导弹等军事尖端技术的发展，对自动控制系统提出越来越高的要求的推动下发展起来的。要求设计高精度、快速响应、低消耗、低代价的控制系统；被控制对象越来越大型、复杂、综合化，从单个局部自动化发展成综合集成自动化 ◎ 后现代控制理论 80年代以后，控制理论向广度与深度发展 大系统，是指规模大，结构复杂变量众多的信息与控制系统。在系统理论中，采用状态方程和代数方程相结合的数学模型，状态空间，运筹学等相结合的数学方法。 智能控制 是具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统，其中最典型的是智能机器人， 智能主体等。 21世纪 网络、通讯、人机交互为代表的信息自动化 集成的理论与技术。 目前的发展趋势 我国控制理论的教学 1949. 上海交大 张钟俊 伺服系统 1950 清华大学 钟士模 自动调节原理 50－60年代 随动系统，自动调节原理 70年代末－80年代 现代控制理论，最优控制 ，自适应控制，系统辨识， 随机控制，大系统理论（运筹学），鲁棒控制 90年代 模糊控制， 智能控制，系统集成 新世纪 网络技术，生物信息技术，嵌入式系统－－信息自动化 要求：厚基础 宽口径 学科交叉 科学思维方法 勇于实践和探索 * 第二节 自动控制理论的发展 1 经典控制理论 以单变量控制，随动/调节为主要内容，以微分方程和传递函数为数学模型，以频率响应法为主要方法。数学工具：微分方程，复变函数 3 后现代控制理论 大系统、 智能控制 ；以 网络、通讯、人机交互为代表的信息自动化 集成的理论与技术。 2 现代控制理论 现代控制理论以多变量控制、最优控制为主要内容，采用时域法，以状态方程为数学模型。数学工具：线性代数， 泛函分析 第一阶段：经典控制理论 (一)、经典控制理论阶段 闭环的自动控制装置的应用，可以追溯到1788年瓦特（J.Watt）发明的飞锤调速器的研究。然而最终形成完整的自动控制理论体系，是在20世纪40年代末。 最先使用反馈控制装置的是希腊人在公元前300年到1年中使用的浮子调节器。凯特斯比斯（Kitesibbios）在油灯中使用了浮子调节器以保持油面高度稳定。 第一阶段：经典控制理论 19世纪60年代期间是控制系统高速发展的时期，1868年麦克斯韦尔（J.C.Maxwell）基于微分方程描述从理论上给出了它的稳定性条件。1877年劳斯（E.J.Routh）,1895年霍尔维茨（A.Hurwitz）分别独立给出了高阶线性系统的稳定性判据；另一方面，1892年，李雅普诺夫（A.M.Lyapunov）给出了非线性系统的稳定性判据。在同一时期，维什哥热斯基（I.A.Vyshnegreskii）也用一种正规的数学理论描述了这种理论。 1922年米罗斯基(N.Minorsky)给出了位置控制系统的分析，并对PID三作用控制给出了控制规律公式。 1942年，齐格勒（J.G.Zigler）和尼科尔斯(N.B.Nichols)又给出了PID控制器的最优参数整定法。上述方法基本上是时域方法。 第一阶段：经典控制理论 1932年柰奎斯特(Nyquist)提出了负反馈系统的频率域稳定性判据，这种方法只需利用频率响应的实验数据。1940年，波德(H.Bode)进一步研究通信系统频域方法，提出了频域响应的对数坐标图描述方法。1943年，霍尔(A.C.Hall)利用传递函（复数域模型）和方框图，把通信工程的频域响应方法和机械工程的时域方法统一起来，人们称此方法为复域方法。 频域分析法主要用于描述反馈放大器的带宽和其他频域指标。 第二次世界大战结束时，经典控制技术和理论基本建立。1948年伊文斯（W.Evans）又进一步提出了属于经典方法的根轨迹设计法，它给出了系统参数变换与时域性能变化之间的关系。至此,复数域与频率域的方法进一步完善。 第一阶段：经典控制理论 总结:经典控制理论的分析方法为复数域方法,以传递函数作为系统数学模型，常利用图表进行分析设计，比求解微分方程简便。 优点:可通过试验方法建立数学模型，物理概念清晰，得到广泛