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机械工程系 气压传动技术 第3章 气动执行元件 本章教学目的 本章主要讲述气缸和气动马达的工作原理，作为将气动系统的气压能转换成机械能的能量转化装置，它们的工作原理与液压缸和液压马达相类似。 1. 了解气缸的分类及作用； 2. 熟悉常用气缸的基本结构及工作原理; 3. 掌握气缸的主要技术参数及选型要求;（重点） 4. 了解气缸常见故障及维修。（难点） 5. 了解气马达的结构原理。 第3章 气动执行元件 气动执行元件是将压缩空气的压力能转化为机械能，驱动机构作往复运动、摆动或旋转运动的元件。气动执行元件分为气缸和气马达两大类。 一、普通气缸的基本组成及分类 磁环 活塞 密封圈 活塞杆 密封圈 缸体 组成：缸体，活塞，密封圈，磁环（有sensor的气缸） 原理：压力空气使活塞移动，通过改变进气方向，改变活塞杆的移动方向。 失效形式：活塞卡死，不动作；气缸无力，密封圈磨损，漏气。 单作用 双作用 单作用 双作用 活塞式 膜片式 无活塞式——————仿生气动肌腱 单活塞 双活塞 有活塞杆 无活塞杆 平膜片 气囊 串联 并联 单出杆 双出杆 多位气缸 倍力气缸 无杆气缸 磁耦合气缸 单出杆 双出杆 按基本结构分类 气缸是怎么动作的？ V=V0+at ?F=Ma ?PS-f=?F P1S1 P2S2 m f=umg V 1 缓冲密封圈 2 磁环 3 缓冲套 4 缸筒 5 导向套 6 防尘圈 7 前端盖 8 前气口 9 磁性开关 10 活塞杆 11 耐磨环 12 活塞密封圈 13 后端盖 14 缓冲调节螺栓 二、气缸的基本结构原理 气缸终端缓冲类型 为缓解气缸动作过程中活塞与前后端盖的碰撞，而设计的内部缓冲结构。分两种：弹性缓冲（P）和可调气缓冲（PPV） 弹性缓冲 可调气缓冲 1. 普通气缸 普通型单杆双作用气缸 1-防尘圈；2-导向套；3-前缸盖；4-缓冲密封圈；5-缸筒；6-活塞杆；7-缓冲柱塞；8-活塞；9-磁环；10-导向环；11-密封圈；12-缓冲节流针阀；13-后缸盖 普通型单杆单作用气缸 1-卡环；2-导向套；3-螺母；4-前缸盖；5-活塞杆；6、12-弹性垫；7-弹簧； 8-缸筒；9-活塞；10-导向环；11-密封圈；13-后缸盖 2. 薄膜气缸 薄膜式气缸 1-缸体；2-膜片；3-膜盘；4-活塞杆 3. 气液阻尼气缸 并联式气液阻尼缸 1-液压缸；2-气缸 串联式气液阻尼缸 1-节流阀；2-储油杯；3-单向阀； 4-液压缸；5-气缸 4. 冲击式气缸 1-有杆腔； 2-活塞； 3-排气孔； 4-喷嘴； 5-蓄能腔； 6-中盖； 7-密封垫 单齿条式 双齿条式 5. 摆动气缸 齿轮齿条式摆动气缸 1-齿条组件；2-弹簧柱销；3-滑块；4-端盖；5-缸体；6-轴承； 7-轴；8-活塞；9-齿轮 6. 磁性无杆气缸 1-套筒；2-外磁环；3-外磁导板；4-内磁环；5-内磁导板；6-压盖；7-卡环；8-活塞；9-活塞轴；10-缓冲柱塞；11-气缸筒；12-端盖；13-进、排气口 P1 P0 P t (S) S 方向控制阀切换点 气缸开始动作点 活塞运动至气缓冲位置 ?p a a=0 三、气缸的工作特性 四、气缸的主要技术参数 单作用式气缸的输出推力： 双作用式气缸输出的推力： 一般在计算过程中，双作用缸活塞上输出的推力： 1. 气缸的输出力 设气缸的活塞直径为D、活塞杆直径为d、活塞的行程为L以及单位时间往复次数为N，则活塞杆伸出和退回行程的耗气量分别为： 2. 气缸的速度 3. 气缸的耗气量 所以，活塞往复一次所耗压缩空气量为： 若活塞每分钟往返N次，则每分钟活塞运动的耗气量为： 实际耗气量为： 当实际消耗的压缩空气量为Vs时，其自由空气的消耗量VSZ为： 4.气缸的效率 由于活塞等运动部件的惯性力以及密封等部分的摩擦力，活塞杆的实际输出力小于理论推力，称这个推力为气缸的实际输出力。 气缸的效率η是实际推力和理论推力的比值，即 气缸的效率取决于密封的种类、气缸内表面和活塞杆加工的状态及润滑状态。此外，气缸的运动速度、排气腔压力、外载荷状况及管道状态等都会对效率产生一定的影响。 5.负载率β 从对气缸运行特性的研究可知，要精确确定气缸的实际输出力是困难的。 对于阻性负载，如不产生惯性力，一般取负载率β为0.8；对于惯性负载，如气缸用来推送工件，负载将产生惯性力，负载率β的取值如下 β＜0.65 当气缸低速运动，v ＜100 mm/s时； β＜0.5 当气缸中速运动，v＝100～500 mm/s时；