运动控制概论期末报告 - 副本.pptVIP

運動控制概論 期末報告 資料出處: 以混合型微控制器系統在智慧型機器人之應用 呂順利 方男榮 崑山科技大學電子工程系 崑山科技大學電子工程研究所 班級:控晶四乙 老師:王明賢 學生:梁立宇 摘要 機器人與人類互動是現在研究機器人非常重要領域，因為我們需要它能具有更多能力。因此本文將設計一套混合型微控制器系統來實現智慧型機器人控制，此系統是整合四種不同晶片。它包括：(1)直流伺服馬達控制(2)Zig-Bee通訊遙控系統(3)語音辨識(4)影像圖形辨識。移動是機器人一個很重要考量因素之一，因為它必需完成各種複雜工作。首先，應用直流伺服馬達控制技術就是它來完成機器人運動。Zig-Bee通訊遙控系統是依據IEEE通訊協定之遙控技術。語音辨識技術就是當人們受限於手臂時的自然互動技術，它可以依據我們指令動作。最後是視覺系統，利用影像圖形辨識技術使機器人能辨識物件外形並為我們提供結果。使用上述整合技術，經由實測結果，互動效果十分良好，因此本文所提出方法是十分適合於機器人控制。 一、緒論 在現今的世界中，以機器人代替人類的工作，已經越來越多了，在工廠中也設計出，可取代人類工作和生產的機器人，以解決勞動力的短缺。實際上，可以像人一樣具有思考與行動能力的機器人，也會漸漸出現在我們的週遭，例如可以自動進行掃除工作的家用機器人，於軍事用途上，也已經有出現可代替士兵，從事危險的活動，如偵查、爆破等，在伊拉克戰爭中，美國就使用無人偵查機，進行全天候監視任務。故從現在世界工業發展的潮流來看，機器人是各國科技實力的集中表現，研發機器人是國家經濟與國防實力發展一條必經之路[1]。 隨者科技進步，各種先進技數位處理術已經廣泛使用於機器人控制，機器影像處理技術廣為重視、其研究範圍甚為廣泛，例如有使用顏色[2]，外形來進行物體影像採頡，以追蹤物體[3,4] 。在影像圖形識別有車輛牌照辨識系統[5]。語音信號處理上可利用隱藏式馬可夫模型進行語音辯識研究[6,7]。在機器人運動控制上，如伺服馬達控制與無線傳輸上有相當多的實用技術。 本文是要引介吾人所設計一台具有影像辨識和語音辨識，並能進行遠端遙控的四足機器人，因足型機器人比輪型機器人，更能克服地形之障礙，故捨棄輪型機器人之設計，但足型機器人在控制上較為複雜，在設計上是一大挑戰。在機器人身上裝置攝影機，讓使用者在遠端使用電腦來觀看遠端的時況，並依影像辨識的功能，可適時的做出自動閃躲障礙物的判斷，並在人眼可視範圍內，讓使用者利用語音下達指令，對機器人進行 控制，而不用再攜帶龐大的監控設備。 本作品可應用於危險環境進行探勘，任何危險、狹小及人類不 適合到達的地點，都可以藉由此機器人前往取得現場環境，並可利用所配備的機器手臂，帶回事故現場的樣品進行分析，例如發生事故的礦坑、火災現場、倒塌的大樓等。 二、系統架構 本文所提出的機器人硬體架構分為三個子系統，圖一為系統架構圖。它們分別為：(1)機器人本體，(2)個人電腦，(3)語音辨識控制系統。第一個子系統包括微處理機控制器及動力驅動模組、CCD影像採擷模組、Zig-Bee無線傳輸模組。第二個子系統包括式語音辨識與Zig-Bee無線傳輸模組，此系統功能是要提供語音控制操作介面能指揮機器人工作。第三個子系統包括個人電腦、Zig-Bee無線接收模組、其主要功能執行影像處理工作，並指揮機器人工作，或是由機器人自動執行各種工作。 圖一 機器人硬體架構系統架構圖 圖一 機器人硬體架構系統架構圖 2.1 機器人本體 機器人本體是由以下主要部份組成： (1) CMOS影像擷取模組 影像感測器可分為CCD和CMOS兩大類，本作品所使用COMS模組，它是國內義統電子公司的灰階影像IC，所製成的ET21X110A模組。下列為ET21X110A模組的特性：(a)電源工作範圍：2.7V~3.5V(b) 32×32點像素(c)6 Bit 解析度的A/D轉換(d)最大3.58MHz的外部工作頻率(e) 並列數位影像輸出。ET21X110A模組的輸出訊號，可直接連結至微處理器的I/O Port ，進行影像資料的讀取，中間無需另外訊號轉換電路。 (2) 機器人本體微控制器 此部份負責機器人，影像擷取、動力驅動、無線通訊的管理，為處理複雜的運算和控制工作，故選用功能強大的dsPIC33FJ64GP706 微處理器，作為機器人系統的控制核心[8]。dsPIC33FJ64GP706微處理器特性：(a)最高40Mips的運算速度，(b)並包含53隻的I/O PORT(c) 9組16 Bit Timer計時器(d)8組PWM的輸出(e)2組最大取樣頻率1.1Msps及(f)解析度12Bit的A/D Converters 等，其最大特點為內含一DSP運算引擎，可加快程式的執行速度。此外尚有 MPLAB ICD