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第三章 刚体力学 §３.1刚体运动分析 一、刚体运动的描述 1. 刚体:是特殊质点组dr .=0, 注意:它是一种理想模型,形变 ij 大小可忽略时可视为刚体. 2. 描述刚体位置的独立变数 描述一个质点需(x,y,z), 对刚体是否用3n个 否,由于任意质点之间的距离不变,如确定不在同一直线上 的三点,即可确定刚体的位置, 需9个变量. 但由于 d1 OA, d2 AB , d3 BO , 需6个变量即可, 9-3=6 3. 描述刚体位置的欧拉方法 刚体的任意运动=质心的平动+绕质心的转动 描述质心可用(x,y,z ), 描述转轴可由 α,β,γ 2 2 2 但 cos α+cos β+cos γ 1 仅有两个独立, 还有转角φ 欧拉方法: 1776年欧拉建义, 三个描述质心，两个独立描 述转向，一个描述绕轴的转角, 三个独立的角度称欧拉角 二、刚体的运动分类 1. 平动：刚体在运动过程中，刚体上任意直线始终平行. B B’ A A ’ A,B 两点的位移相等, 即有任意两点的运动情况相同 任意一点均可代表刚体的运动，通常选质心为代表. 需要三个独 立变量, 可以看成质点力学问题.( 注意:平动未必是直线运动) 2. 定轴 转动: 刚体上有两点不动,刚体绕过这两点的直线转动, 该直线为转轴. 需要一个独立变量φ 3. 平面平行运动: 刚体上各点均平行于某一固定平面运动. 可以用平行于固定平面的截面代表刚体. 需要三个独立变量 4. 定点运动: 刚体中一点不动,刚体绕过固定点的瞬转转动.需 三个独立的欧拉角. 5.一般运动: 平动+转动 §3.2角速度矢量 一、有限转动的角位移和无限小转动的角位移 1. 定轴转动时: 角位移用有向线段表示,右手法确定其方向 . 有向线段不一定是矢量,必须满足平行四边形法则, 对定点转动时,不能直接推广,因不存在固定轴. 2. 有限转动的角位移不是矢量 先绕x后绕y ∆n ∆n +∆n x y ′ / 先绕y后绕x ∆n ∆ny +∆nx ∆n ≠∆n 可见，有限转动角将不满足矢量加法对一律，故不是矢量。 3. 无限的转动角位移是矢量： r 为P 点位矢，转动Δr 到p’ Δn ∆r pM ∆θ r sinϕ∆θ r ⋅∆n sinθ ∆n 为有向线段 ∆r ∆n ×r M P 转动前 r Δr θ ′ 转动∆n