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期末告指抓取位置分析修正成果指教授昭博士生四柏四林庭研究著科技展在多自化的械中都使用到器手指抓取的作恩事二指抓取球型物件抓取位置的研究他定最理想的抓取位置是需要最小的正向力就可挟不致滑的位置且用逆向找出此位置研究性手指挟持性物件的情恩的研究果包含找出最理想抓取位置也包含定出球面上可以抓取的域但在可以抓取域部分其果有本研究即是修正部分成果呈研究容一示一球型物件假手指球摩擦接及表是械手指球的接其中坐定球半正向力及垂直接平面在切方向摩擦力分以表示其中在的摩擦力及分在及方向假在面的投影那的摩擦力在平面上
畢業專題期末報告
兩指抓取位置分析修正成果
指導教授：劉昭華 博士
專題生：
機電四A 498370393 黃柏誠
機電四A 498370294 林維庭
研究動機：
隨著科技發展，在許多自動化的機械中都會使用到機器手指抓取的動作。陳偉恩從事二指抓取球型物件時抓取位置的研究[1]，他定義最理想的抓取位置是僅需要最小的正向力就可挟緊，不致滑動的位置。並且運用逆向運動學(inverse dynamics)找出此位置，研究範圍針對剛性手指挟持剛性物件的情況。陳偉恩的研究結果包含找出最理想抓取位置，也包含決定出球面上可以抓取的區域。但在可以抓取區域部分其結果有誤，本專題研究即是修正這部分成果
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