[工学]《自动控制原理55闭环系统的频域性能指标》.ppt

《自动控制原理》  —— 第五章（第5节） 闭环频率特性 洛阳理工学院 电气工程与自动化系 Ldyichm@163.com邮箱 5.5 闭环控制系统的频率特性 可以采用下面的版本更加详细-至29页 5.5.1 由开环频率特性求取闭环频率特性 5.5.2 等M圆（等幅值轨迹） ?定义 设开环频率特性 G(jω)为 G(jω) = p(ω) + jθ(ω)= x + j y 令M=| Φ(jω)| ，则 整理得： (1-M2)x2+(1-M2)y2 -2M2x =M2 3 等N圆（等相角轨迹） ?定义： 闭环频率特性的相角ψm为： 令 整理得： ?当给定N值(等N值)时，上式为圆的方程，圆 心在 处，半径为 , 称为等N圆，见下图 。 ?等N圆实际上是等相角正切的圆，当相角增 加±180°时，其正切相同，因而在同一个圆 上 ?所有等N圆均通过原点和（-1,j0）点 ?对于等N圆，并不是一个完整的圆，而只是 一段圆弧 4 利用等M圆和等N圆求单位反馈系统的  闭环频率特性—尼科尔斯图线 ?意义：有了等M圆和等N圆图，就可由开环 频率特性求单位反馈系统的闭环幅频特性和相 频特性 ?将开环频率特性的极坐标图G(jω)叠加在等 M圆线上，如图 (a)所示。G(jω)曲线与等M圆 相交于ω1，ω2，ω3... ?在ω=ω1 处，G(jω)曲线与M=1.1的等M圆相交 表明在ω1频率下，闭环系统的幅值为M(ω1)=1.1 依此类推 ?从图上还可看出，M=2的等M圆正好与G(jω) 曲线相切，切点处的M值最大，即为闭环系统的 谐振峰值Mr，而切点处的频率即为谐振频率ωr 。 ?此外，G(jω)曲线与M=0.707的等M圆交点处的 频率为闭环系统的截止频率ωb ，0＜ω＜ωb 称 为闭环系统的频带宽度 ?将开环频率特性的极坐标图G(jω)叠加在等 N圆线上，如图 (b)所示。G(jω)曲线与等N圆 相交于ω1，ω2，ω3... ?如ω=ω1处，G (jω)曲线与-10°的等N圆 相交，表明在这个频率处，闭环系统的相角 为-10°，依此类推得闭环相频特性 5 非单位反馈系统的闭环频率特性 ?思路：上面介绍的等M圆和等N圆求取闭环频率特性的方法，适用于单位反馈系统。对于一般的反馈系统，如下图 (a)所示，则可等效成如下图 (b)所示的结构图，其中单位反馈部分的闭环频率特性 可按上述方法求取，再与频率特性1/H(jω)相乘，便可得到总的闭环频率特性 1闭环频域性能指标与时域性能指标的关系 ?对于二阶系统，其频域性能指标和时域性能指标之间有着严格的数学关系 ?二阶系统的闭环传递函数为 ?系统的闭环频率特性为 ?系统的闭环幅频特性为 ?系统的闭环相频特性为 ?谐振峰值Mr和时域超调量δp之间的关系 ?二阶系统的超调量Mp ?谐振峰值Mr ?由此可看出，谐振峰值Mr仅与阻尼比ζ有关，超调量δp也仅取决于阻尼比 ζ ?ζ越小，Mr增加的越快，这时超调量Mp也很大， 超过40%，一般这样的系统不符和瞬态响应指标的 要求 ?当0.4 ζ 0.707时，Mr与Mp的变化趋势基本一 致，此时谐振峰值Mr=1.2 ~ 1.5，超调量Mp=20% ~ 30%，系统响应结果较满意 ?当 ζ 0.707时，无谐振峰值，Mr与Mp的对应关 系不再存在，通常设计时， ζ取在0.4至0.7之间 ?谐振频率ωr 与峰值时间tp的关系 ?tp与 ωr之积为 ?由此可看出，当 ζ为常数时，谐振频率 ωr与峰值时间 tp成反比， ωr值愈大， tp愈小，表示系统时间响应愈快 ?闭环截止频率ωb 与过渡过程时间ts的关系 ? ωb与 ts之积为 ?由此可看出，当阻尼比 ζ给定后，闭环截止频率 ωb与过渡过程时间 ts成反比关系。换言之， ωb愈大（频带宽度0 - ωb愈宽），系统的响应速度愈快。 2 开环频率特性与时域响应的关系 ?开环频率特性与时域响应的关系通常分为 三个频段加以分析，下面介绍“三频段”的概念 ?低频段 ?低频段通常指 的渐近线在第一个转折频率以前的频段，这一段特性 完全由积分环节和开环放大倍数决定 ?低频段对数幅频特性 ?低频段的斜率愈小，位置愈高，对应系统积 分环节的数目愈多（系统型号愈高）、开环 放大倍数K愈大，则在闭环系统稳定的条件 下，其稳态误差愈小，动态响应的跟踪精度 愈高 ?中频段 ?中频段是指开环对数幅频特性曲线在开环截止频率 ωc附近（0分贝附近）的区段