9复杂控制的系统分析.ppt

复杂控制系统设计 复杂控制系统 单回路控制系统是过程工业中最常用的控制系统。但由于被控对象的复杂性，有时单回路控制系统无法达到要求的控制质量。 单回路控制系统是对一个过程参量进行检测，用一个控制量进行闭环控制的系统。 在经典控制系统中，凡是根据一个以上的控制量进行控制的系统均称为复杂控制系统。因此复杂控制系统的类型较多。 典型的有串级控制系统、前馈-反馈控制系统、比值控制系统、均匀控制系统等。其中，串级控制系统是工程上除了单回路控制系统外使用最多的控制方案。 串级控制系统 具有如图结构的复杂控制系统称为串级控制系统。它在结构上形成了两个闭环，外面的环，称为主环或主回路；里面的环，称为副环或者副回路。 串级控制系统的主环和副环都有各自的控制对象、测量变送元件和调节器。主环的控制对象称为主被控参数。副环的控制对象称为副被控参数。 串级控制系统的组成 串级控制系统只有一个执行器 两个调节器的作用不相同，主调节器具有独立的设定值，副调节器没有独立的设定值，主调节器的输出为副调节器的设定值。 副调节器的输出信号，改变调节阀的开度，控制副被控参数，通过副参数调节主参数。 主回路是定值控制系统，副回路为随动控制系统。 串级控制系统中尽管有两个被控参数，但只保证主被控参数满足工艺要求。 管式加热炉出口温度控制系统设计 管式加热炉是石油工业生产中常用的设备之一，工艺要求被加热物料离开加热炉时(即管式炉出口)，温度保持为某一设定值。 管式加热炉单回路控制方案一 为保持加热炉出口温度，最直接的方法是将出口温度作为被控参数，燃料量作为控制参数，构成单回路控制系统，如上图。此时被加热物料的流量和入炉时温度、烟囱抽力、配风、炉膛漏风和环境温度等等都成为扰动因素。从原理上讲，这些扰动因素的影响，都能反映在炉出口温度上，而且都可通过出口温度调节消除它们的影响。 但这样组成控制系统时，直到物料到达炉出口时才能反映，滞后时间大。调节不及时，出口温度波动大，达不到工艺要求。 管式加热炉单回路控制方案二 被加入物料从进入加热炉到离开的时间是由生产工艺确定的，滞后无法减小。 为减小系统滞后，将被控参数改为炉膛内温度，图(b)，这样减小了系统的滞后时间。 控制变量仍为燃料流量 管式加热炉串级控制方案 为满足生产工艺要求，采用串级控制方案图，出口物料温度为主被控参数，炉膛温度为副被控参数。 控制变量仍为燃料流量。系统的目标仍是保证出口物料温度稳定 管式加热炉串级控制方案 炉膛温度检测T2T和调节器T2C构成副控制回路；管式炉出口温度检测T1T和调节器TlC构成主控制回路。从图(c)可见，出口温度调节器TlC的输出，连到炉膛温度调节器T2C，为它的设定值。控制系统结构如下图。 串级控制系统的调节过程 当生产过程处于稳定工况时，炉出口物料温度和炉膛温度均处于相对平衡状态，调节阀保持一定的开度。 当炉膛温度变化，炉膛温度调节器控制调节阀的开度，改变燃料量，克服扰动对炉膛温度的影响。具有超前调节特点。 当出口温度发生变化时，主回路调节器开始调节，改变入炉燃料量设定值，通过副调节器改变燃料量，保持出口物料温度不变。 副调节器的设定值不是固定的，而是由主调节器根据主回路的控制要求修改。同样副参数是不稳定的。 正是副参数的不稳定保证了主参数的稳定。 串级控制系统的特点 改变过程动态特性 串级控制系统比单回路控制系统多了一个副回路。当副回路中的扰动还没有影响到主参数时，副调节器已开始动作，改善了被控过程的动态特性。若将副回路等效为一个环节时，串级控制系统可以被看成是一个改变了过程特性的单回路系统。 因此，串级控制系统具有超前调节作用，减小了过程时间常数，提高了主参数的控制质量。 串级控制系统的特点 2）增强抗扰动能力 串级控制系统比在相同条件下的单回路控制系统具有更强的抗扰动能力。串级控制系统副回路克服了进入副回路的扰动，使得系统克服扰动更为迅速有效，增强了系统总的抗扰动能力。 上例中，不管什么原因引起炉膛温度变化时，副调节器立即开始调整，保持炉膛温度稳定，进而保证炉出口物料温度稳定。 串级控制系统的特点 3）系统工作频率提高 副回路减小了系统的时间常数，提高了系统的工作频率，使振荡周期缩短，改善了过程的动态特性，提高了系统的控制质量。 4）有一定的自适应能力 串级控制系统的主回路是定值控制系统，副回路则为随动控制系统。主调节器按照负荷和操作条件的变化，不断修改副调节器的设定值，以适应负荷和操作条件的变化，因此，串级控制系统具有较强的适应性。 串级控制系统的适应对象 容量滞后较大的过程 比如温度或质量为被控参数的过程，其容量时延往往比较大。 纯时延较大的过程 选择一个与主被控变量相关的、纯时延较小的过程参量，构成副回路。 扰动变化激