[信息与通信]增强器控制系统校正.doc

 PAGE \* MERGEFORMAT 33 中北大学 课 程 设 计 说 明 书 学生姓名： 蔡龙腾 学 号： 0905054141 学 院： 信息与通信工程学院 专 业： 自动化 题 目： 增强器控制系统校正 指导教师： 张文华 职称: 讲师 2012 年 3 月 3 日 中北大学 课程设计任务书 2011 /2012 学年第 二 学期 学 院： 信息与通信工程学院 专 业： 自动化 学 生 姓 名： 蔡龙腾 学 号： 0905054141 课程设计题目： 增强器控制系统校正 起 迄 日 期： 2 月 13 日～ 2 月 24 日 课程设计地点： 校内 指 导 教 师： 系 主 任： 下达任务书日期: 2012 年 3 月3 日 课 程 设 计 任 务 书 1．设计目的：1. 了解串联校正装置在实际控制系统中的应用； 2. 熟悉串联校正装置对线性系统稳定性和动态特性的影响； 3. 掌握串联校正装置的设计方法和参数调试技术； 4. 学会使用MATLAB对系统进行计算机辅助分析与设计。 2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）： 人类从事体力劳动的能力并不受限于人的智力,而是主要受限于人的生理和体力。在适当的环境下,可以用某种装置将机械力与人的手臂力量紧密地结合在一起,再由人脑来控制这种装置。与人和自动化机器的松散结合相比较，这种将人和机械紧密结合的系统具有独特的优势。它能够放大人的手臂力量，同时又完全有人的手臂来控制，因而被称为增强器。与常见的自动化机械手不同，增强器“戴”在人的手上，它的主要优点是能够如实准确的同时传输能量和信息,不需要配备操纵杆、 键盘和其他主-从式的控制界面，而是直接由人来控制。作为增强器系统的组成部分，人可以“感知”到负载的大致情况，而增强器则可以提供完成任务所需的力量。增强器系统与通常的主-从结构系统有着显著的区别。在主-从结构系统中，人或者远离机器，或者近距离操纵机器，但都不直接向从动的机器传递生理能量信息。增强器系统的控制框图如下: 控制器 执行机构 人的输入 输出 R(s) - Y(s) 试设计一个合适的滞后校正网络，使系统的速度误差系数，单位阶跃响应的超调量小于16%，调节时间为（按2%准则），主导极点对应的阻尼系数。课 程 设 计 任 务 书 3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文)、图纸、实物样品等〕：1. 利用MATLAB对未校正系统进行时域仿真，分析其性能； 2. 采用频率响应法设计校正装置，利用MATLAB绘制相关Bode图，从图上确定相角裕度、幅值裕度、截止频率等参量； 3. 利用MATLAB对已校正系统进行时域仿真，检验其性能； 4. 选择多组参数值，对设计结果进行比较； 5. 确定校正装置的参数，绘制其电路图； 6. 利用MATLAB分别绘制校正前后系统的根轨迹图和奈奎斯特图，进行对比分析； 7. 书写设计说明书，要求系统分析和设计的步骤完整、条理；图形绘制准确、清晰。4．主要参考文献：1. 薛定宇. 反馈控制系统设计与分析. 北京：清华大学出版社，2000 2. 黄忠霖. 控制系统MATLAB计算及仿真. 北京：国防工业出版社，2002 3. 王划一.自