基于TwinCAT的视觉Delta3机器人的应用与实现.pdf

基于TwinCAT 的视觉Delta3 机器人应用与实 现 王进 摘 要：本研究基于Beckhoff 的自动化平台,实现Delta 并联机构应用程序开发。首先对Delta 并联 机构进行简单分析和介绍。其次对机器人怎么利用图像处理技术实现分拣和拾取做了比较和分析。然 后借助Beckhoff 工业自动化控制平台自带的编程工具,将已确定的轨迹规划的在程序内部的进行实现。 最后将开发的Delta 并联机构轨迹规划的程序和视觉应用相结合在包装生产线上进行实机的应用测试, 测试的结果表明 Delt 机器人与视觉相结合在 Beckhoff 平台上实现方法的正确性及其性能满足 Delt 并联机构高速平稳的指标。 0. 引言 在食品、包装等行业,通常需要机械手对物品进行高速、精确和平稳的完成诸如包装、分拣、封装 等抓放操作。由于Delta 并联机构具有刚度大、承载能力强、精度高且自重负荷比小等特点,在高速轻 型机械手领域有广阔的应用前景。针对Delta 并联机器人的应用领域对高速、精确和平稳的特点，在高 速轻型包装机械手领域有广阔的应用。针对Delta 并联机器人的这一特点，结合视觉图像处理技术的快 速发展，应用基于PC 控制技术的TwinCAT 软件，归纳出Delt 机器人的具体应用方法。 1. Delta3 介绍 Delta3 机器人是一种典型的并联机器人，一般具有 3 自由度（X‐Y‐Z ），如果配上旋转轴则可以达到 4 自由度。该机器人主要应用于食品包装及电子等行业，实现物品的定位抓取及按指定要求进行排列分 组及装箱（盒）等，其特点是快速抓取拾放，但基本只适合小负载物品。下图为实物图片： 1 其数学模型如下图，主要参数为： 上臂长度 （Inner arm length） 下臂长度（Outer arm length） 底座半径（Displacement） 抓手固定半径（TCP Displacement ） 2. 硬件配置 基于 beckhoff 的控制系统，针对于 Treiboots‐1100 机械手的主要配置如下： a).倍福CX1020‐0113 高性能控制器 b).倍福 AX5206*2 伺服驱动器 c). 倍福AM8032‐1E21‐0000*3 电机（关节电机） d).倍福 AM8032‐1D21‐0000*1 （旋转电机） 另外连接三根上臂电机的减速机的速比为 31:1，旋转轴的速比为 8:1 。 其中 4 个伺服电机对应于三根上臂及旋转轴（A,B,C,Add ）。此配置目前只是应用于该款机械臂，对 于其他型号的 Delta3 机械臂，由于其重量长度等原因，电机的型号需另外计算。 3. 主要应用点介绍 3.1 寻零 对于机械臂实际上是不需要寻零的，因为其使用的电机都为多圈绝对值编码器，上电直接读取当前 编码器值就可以。但对于电机初次使用时需要进行零点标定工作，即将电机的零位匹配上机械臂的机械 零位。参考其数学模型如下： 2 电机控制的机械上臂是根据角度进行控制的，其机械零点为上臂持平。因此在进行首次零位标定 时，需要在外部的特殊机械装置的辅助下使电机达到某一固定位置，该位置可以是机械上的零角度位， 也可以是其他任意某一角度；当机械臂到达该位置时将此位置的电机位置值设为该机械的角度值，并 保存，这样就完成机械零位的标定。 3.2 视觉的应用 对于 Delta3 机械臂的应用，往往需配合视觉系统，通过视觉检测位于输送带上的产品的坐标，通 过总线传给控制系统，然后