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（b）数字方式 方法一：给定单位时间，记录脉冲数，可以计算平均速度。单位时间越短，越能代表瞬时速度。但时间太短则记录的脉冲可能太少而造成计算偏差大。 方法二：给定记录脉冲数，例如两个。测定两个脉冲的时间。用高频脉冲源形成门电路。 设码盘一周有1000个条纹。高频脉冲周期t=0.1ms，码盘转过两个条纹测试记录到高频脉冲数为100。则 码盘角位移：  时间增量： 平均角速度： 姿态传感器——用来检测机器人与地面相对关系的传感器。典型的姿态传感器是陀螺仪。 姿态传感器设置在机器人的躯干部分，可用来检测移动中的姿态和方位变化，保持机器人的正确姿态，并且实现指令要求的方位。 小型航模直升机陀螺仪 潜艇陀螺仪 §6-3 外部传感器 有触觉传感器、距离传感器等。 一、触觉传感器 1. 接触觉传感器 2. 压觉传感器 3. 滑觉传感器 4. 力觉传感器 AG系列接触传感器 261A01 三轴动态力传感器 二、距离传感器 1. 超声波传感器 2. 接近觉传感器 Bigdog的传感器 本章结束！ * * * * 机器人技术 中国石油大学机械设计系 * * 机器人技术 中国石油大学机械设计系 第六章 机器人传感器 Sensors for Industrial Robot 机器人传感器用途: 获取信息，实现机器人自动化。 类型： 内部传感器: 完成机器人运动所必须的传感器——位置传感器、速度传感器等。 外部传感器 取决于机器人完成的任务。 力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器。 电阻式传感器——A 、B 接入直流电，设A 端为正，引出C 端，C 端滑动，电阻变化，因此电压变化。 §6－1 位置或位移传感器 一 、电位器 1、电位器原理结构 绕线电阻式直线电位器 旋转电位器——一般测量角位移，通过齿轮齿条可测量线位移。 绕线电位器：受绕线宽度影响，精度不高，滑动时有噪音。 导电塑料电位器：广泛采用，分辨率高。 2、特点： 精度不高，模拟量输出。 结构简单，便宜。 当角度大于360°时可采用多圈电位器，触头要作螺旋运动。 二、绝对式光学编码器 1、概述 组成：旋转盘、光源、狭缝板、光电传感器(光电二极管、光电晶体管 ) 2、二进制码盘 自然四位二进制码盘。能代表24（16）个位置。分辨率为 。 大型码盘是10到20圈。分辨率为 到 3、格雷Gray码盘 二进制高位变，低位也变，变化位数不定。格雷码进位时只有一位变化。超过两位变化有错，利于纠错。 计算机内部存有格雷码与自然二进制码转换表。 4、绝对编码器特点 记录机器人关节绝对位置，开机就测出各关节目前所处位置。 绝对式编码器给出的是角位置数字。 绝对式编码器码道多，结构复杂，价格贵。 三、增量式光学编码器 光电盘和光栏板可用玻璃研磨抛光制成，经真空镀铬后用照相腐蚀法在镀铬层上制成透光的狭缝，狭缝的数量可为几百条或几千条。也可用精制的金属圆盘在其圆周上开出一定数量的等分槽缝，或在一定半径的圆周上钻出一定数量的小孔，使圆盘形成相等数量的透明和不透明区域。光栏板上有两条透光的狭缝，缝距等于光电盘槽距或孔距的1/4，每条缝后面放一只光电管。 由于光电盘制造精度较低，只能测增量值，易受环境干扰，所以多用在简易型和经济型数控机床上。 结构：在外侧一个环带内设置径向黑白相间条纹。圆盘两侧分别安装一对发光二极管及光电二极管A。 原理：当黑色条纹阻挡光线时，发光二极管输出信号是0，否则是1。圆盘旋转，输出一系列脉冲与旋转角度对应。为了测量转向，安装第二对发光二极管及光电二极管B，B 相对于A 错位1 /4 周期。 顺时针转，A比B信号提前1 /4周期。 逆时针转， B比A 信号提前1 /4周期。 当旋转角度超过360度，同时也为了避免累计误差，设计了第三对发光二极管及光电二极管C，对应另一码道，该码道只有一个白色条，其余黑色，一圈内只发出一个脉冲，进行累计计数。同时给第一第二发光二极管及光电二极管脉冲计数清零。 特点： 增量式光学编码器成本低于绝对式光学编码器，分辨率高，但测量的是位移，每次开机需进行校准，每次停电也须校准，然后才能测量位置。 四、混合式光学编码器 以上两种组合。确定位置用绝对式光学编码器，精确确定位移用增量式光学编码器。 §6-2 速度传感器 分类：模拟、数字 1、模拟式测速发电机 直流测速发电机—直流发电机。工作原理相同。但测速