[工学]第2章 自动控制系统的数学模型2.pptVIP

自动控制原理 昆明理工大学现代农业工程学院 作业题：1-4 指出系统的输出量、给定量、扰动输入量、被控对象和自动控制器并画方框图 系统是如何消除或减小误差的 系统的输出量是，电炉内的炉温（整个系统最关心的参数） 给定量是电位器上的毫伏信号 扰动输入量（加在系统上不希望的外来信号，它对被控变量产生不利的影响）是：电炉的热传导，如辐射、对流、传导、外围环境的变化等（对此题，关键是扰动变量没找对，反馈量、偏差与扰动量区分不开） 被控对象是电炉 自动控制器是：由电压放大器、功率放大器、可逆电机、减速器和自耦调压器、加热器及热电偶组成 （控制系统中，被控对象以外的元部件称为自动控制器） 系统的方框图 作业：1-5 系统的方框图 2.3传递函数2.3.1 传递函数的定义 在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。 定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，a和b是与系统结构和参数有关的常系数。 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0时的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令C(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为： 于是，由定义得系统传递函数为： 性质1 传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且具有复变量函数的所有性质。 性质2 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。 性质3 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数 性质4 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应。 性质5 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入，研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)可以给出该系统动态特性的完整描述，与其它物理描述不同。 传递函数数学模型是（表示）输出变量和输入变量微分方程的运算模型 性质6 传递函数与微分方程之间有关系。 如果将 置换 则： 2.3.2典型环节及其传递函数任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。 典型环节通常分为以下六种：1 比例环节 式中 K-增益 特点： 输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻（电位器），感应式变送器等。 2 惯性环节 式中 T-时间常数 特点： 含一个储能元件，对突变的输入其输出不能立即复现，输出无振荡。 3 微分环节 理想微分 一阶微分 二阶微分 特点： 输出量正比输入量变化的速度，能预示输入信号的变化趋势。 实例： 测速发电机输出电压与输入角度间的传递函数即为微分环节。 4 积分环节 特点： 输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能。 实例： 电动机角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的积分器等。 5 振荡环节 式中 ξ－阻尼比 -自然振荡角频率（无阻尼振荡角频率） 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡。 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数。 6 纯时间延时环节 式中 －延迟时间 特点： 输出量能准确复现输入量，但须延迟一固定的时间间隔。 实例：管道压力、流量等物理量的控制，其数学模型就包含有延迟环节。 一对电位器可组成误差检测器 典型环节传递函数 补充：电气网络的运算阻抗与传递函数 电路中的电阻R、电感L、电容C全换成相应的运算阻抗，把电流I(t)和电压U(t)全部换成对应的拉氏变换I(s) 和U(s),那么在零初始条件下，电路中的运算阻抗与电流电压的拉氏变换I(s) 和U(s)之间满足各种电路定律，如欧姆定律、基尔霍夫电流定律和电压定律。通过简单的代数运算，求得I(s) 和U(s)的传递函数。 求传递函数一般都要先列写微分方程式。然而对于电气网络，采用电路理论中的运算阻抗的概念和方法，不列写微分方程式也可以方便地求出相应的传递函数。 电阻R的运算阻抗就是电阻R本身 电感L的运算阻抗就是LS 电容C的运算阻抗就是1/CS 补充：电气网络的运算阻抗与传递函数 例二 做出如图所示电路的动态结构框图 R 1 R 2 C 1 C 2 ) ( 1 t u ) ( 1 t i ) ( 2 t i ) ( 2