[工学]第6章_线性定常系统的反馈结构及状态观测器.pptVIP

综合是和分析相反的一个命题。 第六章 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 6.1 常用反馈结构及其对系统特性的影响 一 . 两种常用反馈结构 2) 将输出量反馈至状态微分 3. 状态反馈结构与输出反馈结构比较 1. 对系统可控性和可观测性的影响 例：给定系统 参考题：设不完全可控系统（A, B , C）为 习题9-30 被控系统（A, B, C）为 5）求P： 6）计算反馈增益向量： 6.3 全维状态观测器及其设计（※） 问题的提出 全维状态观测器 观测器的结构形式 观测器的存在条件 观测器综合算法 图1 状态重构问题的直观说明 一、问题的提出 n 维的线性定常系统 + + ∫ 观测器 + - 图1 加入状态反馈后的系统结构图 系统的极点配置、镇定、解耦控制、无静差跟踪以及线性二次型最优控制，都有赖于引入适当的状态反馈才能得以实现。在状态反馈问题的分析中，我们均假设所有状态都是可以测量的，但这一假设在实际系统中常常得不到满足。因为为了利用状态进行反馈，必须用传感器来测量状态变量。但是并不是所有的状态变量在物理上都可测量，或者由于不易直接测量，或者由于量测设备在经济性和使用性上的限制，使得在实际应用中不可能获得系统的全部状态变量，从而使状态反馈在物理上难以实现。 状态反馈在性能上的优越性和物理上的不能实现性形成了一个尖锐的矛盾。解决这一矛盾一般可采用如下两种途径：(1)直接利用输出反馈加以动态补偿，达到与状态反馈同样的控制效果；(2)用被控系统易获得的外部变量的知识，来获得状态变量的近似值或精确值，用以进行反馈，这就是所说的状态重构。也就是说由于被控对象的输入量u和输出量y都是能够用传感器测量的，因此可以利用这些外部变量重构系统的状态，并用这个重构状态来代替系统的真实状态，来实现所要求的状态反馈。 状态重构问题的实质，就是重新构造一个系统，利用原系统中可直接测量的变量，如输出向量和输入向量作为它的输入信号，并使该系统的输出信号 在一定的提法下等价于原系统的状态 。通常，称 为 的重构状态或估计状态，这样就可以用该估计状态 来代替真实状态 。我们称用以实现状态重构的系统为观测器。它是一个估计或观测状态变量的动态系统。状态重构问题实际上就是观测器设计问题。 状态观测器：输出 渐进等价于原系统状态x(t)的观测器，即以 为性能指标综合得到的观测器。 状态观测器 全维状态观测器： 降维状态观测器： 重构状态向量的维 数等于被控对象状 态向量的维数. 重构状态向量的维 数小于被控对象状 态向量的维数 二、全维状态观测器 考虑n维的线性定常系统 该系统的状态x不能直接加以量测，但输出y和输入u是可以量测并加以利用的。 的一个n维线性定常系统. 所谓全维状态观测器，就是以y和u为输入，且其输出 满足如下关系式 (1) (2) 其中：A，B和C分别为n×n，n×p，q×n实常阵。 开环观测器的状态方程为： 1、全维状态观测器的结构形式 + + + + ∫ ∫ 图2 开环状态观测器 被控系统 开环状态观测器 式中： 是被控对象状态向量x的估计值. 1) 开环观测器 + + + + + ∫ ∫ + - + 图3 全维状态观测器 - 状态反馈 被控系统 全维状态观测器状态空间描述为： （3） 2) 全维状态观测器 观测器输出反馈阵 图4 全维状态观测器 (3)式可改写为： + + + + + ∫ ∫ 被控系统 闭环状态观测器 (4) 2、观测器的存在条件 状态观测器分析设计的关键问题是能否在任何初始条件下，即尽管 与 不同，但总能保证 成立。只有满足上式， 或 所示系统才能作为实际的状态观测器。 (4) (3) (2) 那么，如何通过选取H，使得由式(3)或(4)反映的观测器能满足式(2)呢？ 观测器的存在条件（即观测器任意极点配置的条件） 定理9-7(P510)：若被控系统(A,B,C)可观测，则必可采用 所示的全维状态观测器来重构其状态，并且必可通过选择增益阵H而任意配置(A-HC)的全部特征值。 证：利用对偶原理，系统(A,B,C)可观测意味着其对偶系统 可控。由极点配置的结论：利用状态反馈任意配置闭环极点的充要条件是被控系统可控。 所以对于可控系统