[工学]第9章 离散控制系统.pptVIP

第十章 离散控制系统 采样控制系统 数字控制系统 离散控制系统的特点 第二节 信号的采样 第四节 z变换和z反变换 一. z变换的定义 二. z变换的求法 三. z变换的性质 四. z反变换 第五节 脉冲传递函数 二 脉冲传递函数的求法 三. 开环采样系统的脉冲传递函数 四.闭环系统的脉冲传递函数 第六节 采样系统的稳定性 根据X(z)求x(kT)或x*(t)称为z反变换。 z反变换记 显然，z反变换求出的是采样信号x*(t)，而不 是连续信号x(t). 1. 幂级数展开法（长除法） X(z)一般可以表示为 两个有理多项式之比 对X(z)直接做长除法，用分母去除分子，并将商按z-1的幂次排列 上式的z反变换为 Cn(n=0，1，2…..）即为x(t)在采样时刻 t=nT 时的值 x(nT). 2. 部分分式展开法 将z变换函数X(z)展开成部分分式之和，然后查z变换表，求相应的x*(t)。 考虑到z变换表中，X(z)在其分子上普遍有因子z，所 以应将 X(z)/z 展开成部分分式，然后将所得结果的每一 项都乘以z，即得X(z)的部分分式。 例 求 的逆变换。 解 先将 X(z)/z 展开成部分分式 所以 故 查z变换表 式中 e-aT=0.5 a=0.693/T (t=kT) 在线性采样系统中，定义零初始条件下系统离散输出信号的z变换C(z)与离散输入信号的z变换R(z)之比为脉冲传递函数，并用G(z)表示。 可求得采样系统的离散输出信号 一. 脉冲传递函数定义 实际上，许多采样系统的输出信号是连续信号 c(t)，而不是离散信号 c*(t)，如图所示。在此情况下，为了应用脉冲传递函数的概念，可在输出端虚设一采样开关，如图中虚线所示，这一虚设采样开关的采样周期与输入端采样开关的采样周期相同。 注意：脉冲传递函数G(z)是在两个采样开关之间定义的，其中必须至少有一个是真实的采样开关。 如已知采样系统的连续传递函数G(s)，并且当其输出端加入虚拟开关变为离散系统时，采样系统的脉冲传递函数可按下面的步骤求取： 1. 对连续传递函数G(s)进行Laplace反变换，求得脉冲响应g(t); 2. 对g(t)进行采样，求得离散脉冲响应g*(t); 3. 对g*(t)进行z变换，即得该系统的脉冲传递函数G(z)。 脉冲传递函数也可由给定连续系统的传递函数，经部分分式法，通过查表求得。 概括来说，脉冲传递函数可用下述几种方法表示 例 已知某系统的传递函数为 求系统的脉冲传递函数。 解：第一步 第二步 第三步 另解 将G(s)展开成部分分式之和得 查表得 1. 串联环节的脉冲传递函数 a. 串联环节之间有理想开关 分别为线性环节 的脉冲传递函数， 和 所以串联环节的脉冲传递函数为 被理想开关隔断的两个串联环节的开环系统，其脉冲传递函数等于两个串联环节各自的脉冲传递函数的乘积。 这个结论可以推广到有n个理想开关隔开的n个环节串联的开环系统，这时，整个系统的开环脉冲传递函数等于每个环节的脉冲传递函数的乘积， 即 b. 串联环节之间没有理想开关 设 则开环脉冲传递函数为 表示 先乘积后进行z变换。 两个线性环节相串联的开环系统，且环节之间无理想开关隔开时，开环系统的脉冲传递函数等于两个环节传递函数先乘积后再进行Z变换。 显然，当有n个环节相串联，且环节之间无理想开关隔开时，此时系统开环脉冲传递函数等于n个环节传递函数先乘积后再进行Z变换，即 通常 即对于所有类似的系统，只要理想开关的位置不同，则它们的脉冲传递函数就不同。 2.有零阶保持器的开环脉冲传递函数 有零阶保持器传递函数为： Ga(s)为系统其它连续部分的传递函数 因为系统输出响应 x0*(t) 中包含两个分量： 一个是输入采样信号 xi*(t) 经过 G2(s)所产生的响应 x01*(t) ， 它所对应的z变换 另一个是输入采样信号 xi*(t)经过 e-Ts G2(s) 所产生的响应x02*(t) ， 由于 e-Ts 是延迟一个采样周期的延迟环节，因此x02*(t)比x01*(t)延迟一个采样周期， * 第一节 概 述 如果控制系统中的所有信号都是时间t的连续函数， 则这样的系统称为连续时间系统。 如果控制系统中某一处或几处的信号是脉冲序列 或数字序列，则这一类系统称为离散系统。 离散控制系统包括采样控制系统和数字控制系统。 是指间断地对系统中某些变量进行测量和控制的系统。 G(s)和H(s)为系统中连续部分的传递函数 s为采样开关 采样开关的工作原理： 开关s受某一信号控制，使其短暂地接通之后立即断