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基于PLC的三维机械手控制系统设计 应用OMRON-CP1H PLC实现的机械手搬运器件系统 一、设计方案 本系统设计方案是通过PLC控制步进电机驱动器（控制步进电机运行）及直流电机来进行机械手的三维移动和夹取物件。 选用日本OMRON公司CP1H型PLC以手动输入信号（由控制盒提供）和PLC输出控制信号（PLC内部输出继电器提供）来操纵步进电机驱动器、辅助继电器和直流电机进行工作。 步进电机驱动器能以某一速度（可由程序设定）控制步进电机在适当的距离（硬件的限制）内进行正反向旋转移动，再加上直流电机的正反向旋转从而可以实现机械手的三维移动功能。 直流电机具有控制机械手底盘旋转和夹手夹取物件（由气泵控制）两大功能，直流电机的正反向旋转也由PLC的输出信号控制而得以实现。 电源开关盒的作用是将220V交流电转化为24V直流电压，再通过接线端子盒来提供系统工作需要。 辅助继电器是由于OMRON-CP1H型PLC的输出点不够而加以辅助设计的。 二、器件简介 OMRON-CP1H PLC OMRON-CP1H型PLC是由日本欧姆龙公司生产的一种小型PLC。系统中采用整体式PLC中的CP1HXA40DT-D型CPU单元,其结构图如图2.1所示： 图2.1 XA型CPU单元的基本结构 各部分名称和功能介绍如下： （1）电池盖。打开盖可将电池放入，用作RA