[数学]04刚体定轴转动.ppt

§5-1 刚体运动的基本概念 在刚体上取一质元Pi，动能： 刚体的转动动能 　 讨论：转动惯量Iz的大小决定于 2.平行轴定理 3.薄板的垂直轴定理 二、刚体定轴转动的动量矩及守恒定理 　 若有n个外力作用，则 2. 刚体定轴转动的动能定理 (2)当 时， ，即滑轮静止或匀速转动 (3)当 时， 则为定滑轮的情况 讨论： (1)当 时，物体运动方向与所设相同，反之则相反 [例5]物体A、B的质量分别为m1和m2，用一轻绳相连，绳子跨过质量为M，半径为R的匀质定滑轮C。如A下降，B与水平桌面间的滑动摩擦系数为μ，绳与滑轮之间无相对滑动，求系统的加速度及绳中的张力T1和T2 解：对各个物体受力分析可得： 解得 大小： 取质元Pi，对O的动量矩 刚体对定轴 z 的动量矩 1.刚体定轴转动的动量矩 2.刚体定轴转动的动量矩定理 ----刚体定轴转动的动量矩定理 I可变化的质点系或非刚体的定轴转动 冲量矩 3. 刚体定轴转动动量矩守恒 当 则 =常量 ----刚体定轴转动的动量矩守恒定律 [例6]质量为m1的小球与质量为m2长为2l的棒作完全弹性碰撞，棒可绕通过中心的轴转动(如图)。求球的反弹速度和棒的角速度 解：小球的重力与冲击力相比可忽略 设小球反弹速度为v, 棒的角速度为 弹性碰撞 其中 解得 [例7] 质量为M、半径为R的水平放置、圆盘转台上，两质量均为m的电动汽车模型可分别沿半径为R和r(R＞r)两轨道运行。最初小车和转台都不动，令外轨道小车作反时针转动，内轨道小车顺时针转动，相对于转台的速率均为v。求转台对地面的角速度 解：设转台对地面的角速度为 ，且逆时针运转 A相对于地面的角速度 B相对于地面的角速度 由动量矩守恒 其中 A B 可得 ----顺时针运转 1.力矩的功 三、刚体定轴转动的功能原理 其中 ----外力在z轴上对刚体的合外力矩 * 第五章 刚体的定轴转动 * 一、刚体模型 刚体：在外力的作用下，大小和形状都不变的物体 ----物体内任意两点的距离不变 二、刚体的运动 平动：刚体运动时，其内部任何一条直线，在运动中方向始终不变 刚体质心的运动代表了刚体平动中每一质元的运动 特点：各点位移、速度、加速度均相同----可视为质点 转动：刚体的各个质点都绕同一直线(转动轴)作圆周运动 定轴转动：转轴固定不动的转动 质心轴：通过质心的转动轴 旋进(进动)：转轴上一点静止，转轴方向变化 平面平行运动：刚体内所有运动点都平行于某一平面(参考平面) 刚体的一般运动=平动+转动 1.转动惯量 对所有质点动能求和 三、 转动惯性的量度—转动惯量 定义： ----对 z 轴的转动惯量 连续分布有 线分布， 为线密度 面分布， 为面密度 体分布， 为体密度 (1)刚体的质量：同形状的刚体，ρ越大，Iz就越大 (2)质量的分布：质量相同，dm分布在 r越大的地方，则Iz 越大 (3)刚体的转轴位置：同一刚体依不同的转轴而有不同的Iz 转动惯量的物理意义：Iz表示刚体转动时惯性的大小 C 为质心 Cz：质心轴 MN//Cz 对MN轴的转动惯量为 ----平行轴定理 ----垂直轴定理 设刚性薄板平面为 xOy面 [例1]求半径为R，质量为m的均匀圆环,对于沿直径转轴的转动惯量 解：圆环的质量密度为 在环上取质量元dm，dm距转轴r 另解 对过环心并与环垂直的转轴的转动惯量 根据对称性有 由垂直轴定理 [例2]长l、质量m的均匀细棒放在xoy平面内，棒与x轴成300角，其中心在O点。求它对x、y和z轴的转动惯量 解：细棒质量密度为 在棒上取长为dl的质量元 [例3]一长为a、宽为b的匀质矩形薄平板，质量为m，试求:(1)对通过平板中心并与长边平行的轴的转动惯量; (2)对与平板一条长边重合的轴的转动惯量 解：垂直向上为y轴，板的质量面密度为 (1)在板上取长为a、宽为dy的小面元 (2)转轴与长边重合 或由平行轴定理 常见刚体的转动惯量 薄圆盘 球体 细棒 细棒 一、描述刚体定轴转动的物理量 角位置 角速度 角加速度 刚体上不同点的线量不同，但角量相同 §5-2 刚体定轴转动的运动学规律 对刚体上的质元 Pi ， 角量和线量的关系： 转动平面 1.角速度矢量 ----角速度方向在转轴上 ：矢量 ----角加速度方向也在转轴上 方向：右手螺旋法则 边缘一点 P 大小 盘上任一点Pi Pi 对刚体上的Pi点： 转动平面 或 一、刚体定轴转动定律 对转轴的力