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第1讲：捷联惯导系统(1-的1)Allan方差
捷联惯导系统
的关键问题
捷联系统的导航任务
关键问题（光学陀螺捷联惯导系统）：
（一）惯性器件误差的分析与补偿
1．随机误差 2 ．温度漂移误差
（二）初始对准
初始对准的任务是确定捷联矩阵的初始值。
初始对准的误差将会对捷联惯导系统的工作造成难以消除的影响，
导致对准误差的主要因素：
1．惯性器件误差； 2 ．干扰运动。
因此，滤波技术对捷联系统尤为重要。
（三）姿态解算中的动态误差补偿
高频动态环境下，必须补偿如下的整流误差：
1．圆锥误差（姿态误差）
2 ．划船误差（速度误差）
3 ．涡卷误差（位置误差）
第一部分
惯性器件误差的
分析与补偿
1．光学陀螺的数学模型与主要性能指标
1.1 光学陀螺的工作原理
Sagnac 环形干涉仪
1.2 数学模型与性能指标
由IEEE 标准给出的光学陀螺输入输出模型为
6 −1 −
( / ) S [∆ N =∆ t ][1I+10E+ D ]+ εK （1-1）
0
式中：S0 为标称的标度因子，单位： /P （角秒/脉冲数）；
∆ ∆N / t 为输出脉冲速率，单位：P / s （脉冲数/秒）；
I 为输入角速度，单位：/ s （角秒/秒）；
E 为环境敏感误差，主要由温度变化引起，单位：/ s ；
D 为漂移误差，单位：/ s ；
ε 为标度因子误差，单位：ppm 。
k
表征光学陀螺的主要性能指标有标度因数、零偏、零漂、随机游走
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