[理学]理论力学教案-运动学.doc

论力学--运动学 运动学研究点和刚体运动的几何规律，即运动方程、轨迹、速度、加速度或角速度、角加速度等运动特征量。 点的运动学 点的运动学是研究一般物体运动的基础，又具体独立的应用意义。描述点的运动有矢径法、直角坐标法、自然法三种方法。 §6.1 矢量法 一．矢量法表示点的运动方程 设动点M在空间作曲线运动，在参考坐标系上任取 某确定的点O为坐标原点，则动点的位置可用原点至动 点的矢径r表示。当动点M运动时，矢径r的大小和方 向一般也随时间而改变，并且是时间的单值连续函数， 即 上式称为用矢量表示的点的运动方程。动点在运动过程中，其矢径r的末端在空间 描绘出的曲线，称为动点的运动轨迹。也称为矢径r的矢端曲线。 二．矢量法表示点的速度 平均速度 瞬时速度 三．矢量法表示点的加速度 平均加速度 瞬时加速度 结论：动点的速度等于它的矢径r对时间的一阶导数，其加速度等于动点的速度对时间的一阶导数，也等于动点的矢径r对时间的二阶导数。 §6.2 直角坐标法 一．直角坐标表示动点的运动方程 由于，当动点在轨迹上运动时， 随时间而变化，则动点M的坐标值，和随时间 而变化。即 消去方程中的参数，则得到动点运动的轨迹。 二．直角坐标表示动点的运动速度 由于动点M的矢径可表示为 ，所以动点M的速度可表示为 将动点M的速度写成投影形式，即 比较以上两式，可得 ，， 三．直角坐标表示动点运动的加速度 动点M的速度可表示为，其加速度可表示为 将动点M的加速度写成投影形式，即 比较以上两式，可得 ，， 结论：动点的速度在各坐标轴上的投影等于各对应的坐标对时间的一阶导数，动点的加速度在各坐标轴上的投影等于各对应的坐标对时间的二阶导数。 例1．如图所示，杆AB长为l，以等角速度绕B点转动，其转动方程为，而杆连接的滑块B接规律水平线作简谐振动，其中、为常数，求点A轨迹。 解：采用直角坐标系如图所示。 A点的坐标可表示为 点A的运动轨迹可从上面的方程消去参数而得到 例2．如图所示，偏心凸轮半径为R，绕O轴转动，转角(=常数)，偏心距，凸轮带动顶杆AB沿铅垂线作往复运动。试求顶杆的运动方程，速度和加速度。 解：顶杆的运动方程可以用顶杆上A点的运动方程表示， A点的坐标可表示为 运动速度 运动速度 §6.3 自然坐标法 用点的运动轨迹建立弧坐标及自然轴系，并利用 它们来表示点的各种运动量的方法称为点运动的自然 坐标法。 一．弧坐标 动点M的位置可以由弧长来确定。当动点M运动时，不断随时间变化，即 上式称为用弧坐标表示的点的运动方程。 二．自然轴系 密切面：在点的运动轨迹上取两个极为接近的点M和，它们的切线分别为和，过M点作直线平行于，则和确定一个平面。令无限趋近于M，则此平面趋近于某一极限位置，此极限平面称为曲线在点M的密切面。M处切线的单位矢量用表示。 法平面：过M点并与切线垂直的平面称为法平面。 主法线：在法平面内过M点的所有直线都和切线垂直，都是法线，在密切面内的那条法线称为主法线。其单位矢量用n表示。 副法线：法平面内过M点与主法线垂直的法线称为副法线。副法线的单位矢量可用b来表示。 以上三个单位矢量有如下关系： 自然坐标系：以M为原点，切线，主法线和副法线为坐标轴组成的正交坐标系称为曲线在点M的自然坐标系。 三．点的速度 点的速度是一个矢量，它的方向沿轨迹的切线。显然，可将动点的速度矢写成如下的形式 式中为沿轨迹切线的单位矢量，它始终指向弧坐标的正方向。当动点在曲线轨迹上运动时，它的方向随时间而发生变化。表示速度的大小，其值等于弧坐标对时间的一阶导数，即 如果，则速度与的正向相同，弧坐标随时间而增大。反之，速度与的