[理学]理论力学第十四章.ppt

1 例11:绕线轮重P，半径为R及 r ，对质心O转动惯量为JO，在与水平成? 角的常力T 作用下纯滚动，不计滚阻. 求：(1)轮心的加速度；(2)分析纯滚动的条件。 解：用达朗贝尔原理求解 由达朗贝尔原理，得 绕线轮作平面运动 （纯滚动） 动力学/达朗伯原理 1 动力学/达朗伯原理 1 纯滚动的条件： F ≤f N 动力学/达朗伯原理 动力学/达朗伯原理 本章作业: 第1次 14 -1, 14-3, 14 -6 第2次 14-10, 14 -11, 14 -18, 1 动力学/达朗伯原理 FAτ FAn α （与图示反向） 1 ●用动量矩定理+质心运动定理再求解此题： 解：选AB为研究对象 由 得： 由质心运动定理： 动力学/达朗伯原理 FAn FAτ α 1 例6 牵引车的主动轮质量为m，半径为R，沿水平直线轨道滚动，设车轮所受的主动力可简化为作用于质心的两个力S,T及驱动力偶矩M，车轮对于通过质心C并垂直于轮盘的轴的回转半径为?，轮与轨道间摩擦系数为f , 试求在车轮滚动而不滑动的条件下，驱动力偶矩M 之最大值。 取轮为研究对象 ,受力如图 解： 由动静法，得： 运动分析，虚加惯性力如图： 动力学/达朗伯原理 P O 1 由(1)得 动力学/达朗伯原理 P O 1 动力学/达朗伯原理 由(2)得 FN= mg +S，要保证车轮不滑动，必须 Ff FN =f (mg+S) (5) 把(5)代入(4)得： 可见，f 越大越不易滑动。 Mmax的值为上式右端的值。 1 例7 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为J，系统在重力作用下运动，求鼓轮的角加速度。 取系统为研究对象,主动力及约束反力如图示。 解： 方法1 用达朗贝尔原理求解 动力学/达朗伯原理 运动分析，虚加惯性力如图示。 XO YO P a1 a2 1 代入上式得： 动力学/达朗伯原理 列补充方程： XO YO P a1 a2 系统在主动力、约束反力、虚加的惯性力作用下平衡，由动静法： 1 方法 2 用动量矩定理求解 根据动量矩定理： 取系统为研究对象，受力及运动分析如图示 动力学/达朗伯原理 动量矩： 外力矩： 1 两边求导数，得 方法 3 用动能定理求解,取系统为研究对象，任一瞬时系统的 动力学/达朗伯原理 动能： 力的功： 在工程实际中，通常将转动机械的转动部件称为转子。 如果忽略其本身的变形，转子是定轴转动的刚体。 转子运转时，由于偏心和偏角误差将产生惯性力。 动压力：转子处于运行状态作用于轴承上的力。 静压力：转子处于静止状态作用于轴承上的力。 附加动压力：动压力与静压力之差。 以上是转子对轴承的作用，如果考虑轴承对转子的作用，则分 别称为静约束力（静反力）、动约束力（动反力）和附加动约束力（附加动反力） 。 §14-4 定轴转动刚体的轴承动反力 静平衡与动平衡的概念 动力学/达朗伯原理 一、惯性力系的简化 刚体的角速度 ? ，角加速度α（逆时针） 任取一点mi，惯性力 。所有点 的惯性力组成空间惯性力系，向转轴上任取的一点O简化，得到 主矢 主矩 ●主矢： 刚体内任一点加速度⊥转轴，故主矢⊥转轴。 动力学/达朗伯原理 ●主矢： 刚体内任一点加速度⊥转轴，故主矢⊥转轴。 ●运动学关系： 动力学/达朗伯原理 ●主矩： 动力学/达朗伯原理 为刚体对z轴的转动惯量 为对z轴的惯性积 则： 为对O点的主矩在oxyz坐标轴上的投影 动力学/达朗伯原理 二、刚体的受力分析 1、将作用在刚体上的主动力向O点简化 主动力的主矢： 主动力的主矩： 2、惯性力向O点的简化 惯性力的主矢： 惯性力的主矩： 3、约束反力 A处反力： B处反力： 动力学/达朗伯原理 1 4、根据动静法求动反力 其中有五个等式与约束反力有关。 动力学/达朗伯原理 1 动力学/达朗伯原理 设AB=l , OB=l1, OA=l2 可得 ▼动反力 静 反 力：由主动力引起，不能消除； 附加动反力：由惯性力引起，可以通过调 整加以消除。 1 ▼使附加动反力为零，须有 动力学/达朗伯原理 对z 轴惯性积为零，z 轴为刚体的惯性主轴 转轴过质心 1 动力学/达朗伯原理 当刚体转轴为中心惯性主轴时，轴承的附加动反力为零