[研究生入学考试]第三章 线性离散系统的数学描述.pptVIP

第三章 线性离散系统的数学描述 内容与要求 重点掌握：理想采样信号的数学描述及其时域、频域描述，Z变换的定义与基本定理，求取Z变换/Z反变换的方法、脉冲传递函数的定义。 一般掌握：线性常系数差分方程的一般形式及求解方法。 了解内容：差分方程与脉冲传递函数的关系，开环与闭环脉冲传递函数的求取。 第三章 线性离散系统的数学描述 3.1 理想采样信号的数学描述 3.2 Z变换（Z反变换） 3.3 差分方程 3.4 脉冲传递函数 第三章 线性离散系统的数学描述 计算机控制系统一般是指用数字计算机控制连续被控对象的闭环系统。为数学描述方便起见，一般将该系统中不同形式的信号都转化为时间离散信号（采样信号）来表示。 Z变换是研究线性离散系统的重要数学工具。利用Z变换法研究离散系统，可以将连续系统中的许多概念和方法，推广应用线性离散系统。 3.1 理想采样信号的时域描述 3.1.1 采样信号的Laplace变换 3.2 Z变换 3.2 Z变换 3.2.1 Z变换定义 3.2.2 求Z变换的方法 3.2.3 Z变换的基本定理 3.2.4 Z反变换 3.2.1 Z变换的定义 3.2.1 Z变换的定义 3.2.1 Z变换的定义 3.2.2 求Z变换的方法 一：级数求和法 二：部分分式展开法 三：留数计算法 3.2.2 求Z变换的方法—级数求和法 3.2.2 求Z变换的方法—级数求和法 3.2.2 求Z变换的方法－－部分分式法 3.2.2 求Z变换的方法－－小结 小结： 级数求和法 方法简单，但对于较复杂的函数难于得到Z变换的闭合形式，故仅适于求解简单函数的Z变换。 部分分式法（留数计算法） 能够得到Z变换的闭合形式； 求解复杂函数的Z变换时，可借助于Z变换表。 3.2.3 Z变换的基本定理 Z变换的基本定理和拉氏变换很相似。这些定理一般均可用Z变换定义来证明，以下介绍一些常用的定理。 3.2.3 Z变换的基本定理 3.2.3 Z变换的基本定理 3.2.4 Z反变换 3.2.4 求Z反变换的方法 3.2.4 求Z反变换的方法 3.3 线性定常离散系统的差分方程及其解 3.3.3 差分方程的解法 本节介绍两种工程上常用的方法： 一：迭代法 二：Z变换法 3.3.3 差分方程的解法 3.3.3 差分方程的解法 3.3.3 差分方程的解法 3.3.3 差分方程的解法 3.3.3 差分方程的解法 3.3.3 差分方程的解法 3.4 Z(脉冲)传递函数 在连续系统中，常用传递函数研究系统的性能;对采样系统或离散系统，同样也可以通过脉冲传递函数来研究它们的性能。 3.4.1 脉冲传递函数的定义 3.4.2 差分方程与脉冲传递函数 3.4.3 开环脉冲传递函数 3.4.4 闭环系统的脉冲传递函数 3.4.5 有干扰作用时闭环系统的输出 3.4.1 脉冲传递函数的定义 3.4.1 脉冲传递函数的定义 3.4.1 脉冲传递函数的定义 3.4.2 差分方程与脉冲传递函数 3.4.2 差分方程与脉冲传递函数 3.4.3 开环脉冲传递函数 3.4.3 开环脉冲传递函数 3.4.3 开环脉冲传递函数 3.4.3 开环脉冲传递函数 3.4.3 开环脉冲传递函数 3.4.3 开环脉冲传递函数 3.4.3 开环脉冲传递函数 3.4.3 开环脉冲传递函数 3.4.4 闭环系统的脉冲传递函数 3.4.4 闭环系统的脉冲传递函数 3.4.4 闭环系统的脉冲传递函数 3.4.4 闭环系统的脉冲传递函数 3.4.4 闭环系统的脉冲传递函数 3.4.4 闭环系统的脉冲传递函数 3.4.4 闭环系统的脉冲传递函数 3.4.5 有干扰作用时闭环系统的输出 3.4.5 有干扰作用时闭环系统的输出 3.4.5 有干扰作用时闭环系统的输出 3.4.5 有干扰作用时闭环系统的输出 第三章 习题 第三章 习题 第三章 习题 第三章 习题 计算机控制系统中，既有被控对象那样的连续环节，又有计算机那样的离散环节，而且采样开关的位置又因系统而异，因此，开环脉冲传递函数的求法比连续系统要复杂。 以下研究各种结构形式的开环脉冲传递函数的求法。 设a为任意常数，连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 7．位移定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 8．微分定理 1. 幂级数展开法（长除法） 2. 查表法（部分分式展开） 设已知Z变换函数F(z)，则可证明，F(z)的Z反变换f(kT)值，可由下式计算