002_自控原理_第一章.pptVIP

2005.2 V1.0 电气控制及PLC应用技术 COPYRIGHT BY WANG YONGHUA 学习目的： 1、熟练掌握自动控制的概念、基本控制方式及特 点、对控制系统性能的基本要求。 2、掌握建立方块图的方法，能够绘制常见的简单 控制系统方块图。 3、了解自动控制系统的分类方法。 学习内容： §1.1 自动控制理论发展概述 §1.2 自动控制和自动控制系统的基本概念 §1.3 自动控制系统的基本组成 §1.4 控制系统的分类 §1.5 控制系统的指标 §1.6自动控制原理课程的任务与体系结构 §1.1 自动控制理论发展概述 自动控制理论发展简史 经典控制理论 ( 19世纪初 ) 时域法 复域法 (根轨迹法) 频域法 现代控制理论 ( 20世纪60年代 ) 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制 最佳估计 容错控制 系统辨识 集散控制 大系统复杂系统 智能控制理论 ( 20世纪70年代 ) 专家系统 模糊控制 神经网络 遗传算法 §1.2 自动控制和自动控制系统的基本概念 1、基本概念： 自动控制： 在无人直接参与的情况下，利用控制装置，使工作机械、 或生产过程（被控对象）的某一个物理量（被控量）按 预定的规律（给定量）运行。 自动控制理论： 是研究自动控制系统组成，进行系统分析设计的一般性 理论，是研究自动控制过程共同规律的技术学科。 2、基本控制方式 1）开环控制 系统的控制输入不受输出影响的控制系统。 2）闭环控制 把输出量的信息反馈到输入端，通过比较输入值与输出值，产生 偏差信号，该偏差信号以一定的控制规律产生控制作用，逐步减 小以至消除这一偏差，从而实现所要求的控制性能。 3）复合控制 将前馈控制和反馈控制结合起来，构成复合控制 。 例1 直流电机转速控制系统 开环控制系统的优点： 结构比较简单 成本较低 开环控制系统的缺点： 控制精度不高 抑制干扰能力差 对系统参数变化比较敏感 开环控制系统的应用领域： 可以不考虑外界影响或精度要求不高的场合。 如洗衣机、步进电机控制及水位调节等。 例2 炉温控制系统 炉温控制系统方框图 方框图中各符号的意义 例 3 函数记录仪 函数记录仪方框图 负反馈原理： 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利 用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差 的目的。 ____ 构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 (2) 偏差起调节作用 闭环控制系统的优点： 抑制干扰能力强 系统对参数变化不敏感，可以选用不太精密的元件构成 较为精密的控制系统，获得满意的动态特性和控制精度 闭环控制系统的缺点： 采用反馈装置需要添加元部件，造价较高 如果系统的结构参数选取不适当，控制过程可能变得很 差，甚至出现振荡或发散等不稳定的情况 闭环控制系统的应用领域： 对外界影响敏感或控制精度要求高的场合。 应用非常广泛。 水温调节系统 被控对象 控制系统 测量元件 比较元件 控制装置 放大元件 执行机构 校正装置 给定元件 给定元件： 主要用于产生给定信号或控制输入信号。 例如直流电动机转速控制系统中的电位器。 测量元件： 用于检测被控量或输出量，产生反馈信号。 例如直流电动机转速控制系统中的测速发电机。 比较元件： 用来比较输入信号和反馈信号之间的偏差。 它可以是一个差动电路，也可以是一个物理元件 （如电桥电路、差动放大器、自整角机等）。 放大元件： 用来放大偏差信号的幅值和功率，使之能够推动执 行机构调节被控对象。 例如功率放大器、电液伺服阀等。 执行机构： 用于直接对被控对象进行操作，调节被控量。 如阀门，伺服电动机等。 校正装置： 用来改善或提高系统的性能。 例如