16第十六章虚位移原理.ppt

(3) 弹簧力作功 (2) 分析在上述虚位移上，力的作功 H O2 H O1 O2 (3) 弹簧力作功 (4) 列虚功方程： 例题 5 求图示连续梁的支座反力。 其中: 解得: M q l l 2l A B C D 解： (1) 解除D处约束，代之以反力 ，并将其视为主动力。 M q l l 2l A B C D 其中: 解得: 由虚功方程，得: 代入虚功方程，得: (2) 解除B处约束，代之以反力 ，并将其视为主动力。 M q l l 2l A B C D M q l l 2l A B C D 由虚功方程，得: 其中: 代入虚功方程，得: 解得: (3) 解除A处约束，代之以反力 ，并将其视为主动力。 M q l l 2l A B C D M q l l 2l A B C D 考察由n个质点的、具有理想约束的系统。根据达朗贝尔原理，有 主动力 约束力 惯性力 令系统有任意一组虚位移 系统的总虚功为 §16-5 动力学普遍方程 利用理想约束条件 得到 —— 动力学普遍方程 任意瞬时作用于具有理想、双面约束的系统上的 主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和 等于零。 §16-5 动力学普遍方程 动力学普遍方程的直角坐标形式 动力学普遍方程 适用于具有理想约束或双面约束的系统。 既适用于具有定常约束的系统，也适用于具有非定常约束的系统。 既适用于具有完整约束的系统，也适用于具有非完整约束的系统。 既适用于具有有势力的系统，也适用于具 有无势力的系统。 §16-5 动力学普遍方程 动力学普遍方程 主要应用于求解动力学第二类问题，即：已知主动力求系统的运动规律。 应用 动力学普遍方程 求解系统运动规律时，重要的是正确分析运动，并在系统上施加惯性力。 由于 动力学普遍方程 中不包含约束力，因此，不需要解除约束，也不需要将系统拆开。 应用 动力学普遍方程 ，需要正确分析主动力和惯性力作用点的虚位移，并正确计算相应的虚功。 动力学普遍方程的应用 §16-5 动力学普遍方程 例 题 6 已知： m ，R, f ，? 。 求：圆盘纯滚时质心的加速度。 ? ? C MIC ?x 解：1、分析运动，施加惯性力 2、本系统有一个自由度，令其有一虚位移 ?x。 3、应用动力学普遍方程 其中： C2 D C1 A C B ? 求：1、三棱柱后退的加速度a1； 2、圆轮质心C2相对于三棱柱的加速度ar 例 题 7 质量为m1的三棱柱ABC通过滚轮搁置在光滑的水平面上。质量为m2、半径为R的均质圆轮沿三棱柱的斜面AB无滑动地滚下。 C2 D C1 A C B ? 解：1、分析运动 ?2 三棱柱作平动，加速度为 。 圆轮作平面运动，质心的牵连 加速度为 ；质心的相对加 速度为 ；圆轮的角加速度为?2。 C2 D C1 A C B ? ?2 2、施加惯性力 MI 2 3、确定虚位移 考察三棱柱和圆盘组成的 系统，系统具有两个自由度。 第一组 第二组 二自由度系统具有两组虚 位移：?x, ?? ?x ?? 4、应用动力学普遍方程 令 C2 D C1 A C B ? MI 2 ?x ?? 令 C2 D C1 A C B ? MI 2 ?x ?? 5、求解联立方程 C2 D C1 A C B ? MI 2 ?x ?? §16-6 结论与讨论 1. 虚 位 移 质点系在给定瞬时，为约束所允许的无限小位移——虚位移 作用在质点上的力在虚位移上所做的功——虚功 2. 理想约束 质点或质点系的约束反力在虚位移上所作的虚功等于零，我们把这种约束系统称为 理想约束。 广义坐标 —— 确定质点系位形的独立参变量。 自 由 度 —— 在完整约束条件下，确定质点系位置的独立参 变量的数目等于系统的自由度数。 具有理想约束的质点系，其平衡条件是：作用于质点系的主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零——虚位移原理 3. 虚位移原理 4. 动力学普遍方程 任意瞬时作用于具有理想、双面约束的系统上的主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和等于零。 END OF CHAPTER 16 第十六章 虚位移原理 cumt 第十六章 虚位移原理 动力学 矿大力学：喻梅