[高等教育]电力拖动自动控制系统课件陈伯时.pptVIP

自动控制系统 课程介绍 一 学科性质 是一门与生产紧密相关的专业课程，是电气传动及其自动化学科（研究方向）的基础性课程。也叫电力拖动自动控制系统、运动控制系统。 二 课程任务 为电力拖动机械设备选择配套的电气传动系统及其自动控制装置。 三 教材的选用 机械工业出版社，陈伯时，电力拖动与自动控制系统（第三版）。 特点： 四 学习重点 理论技能 直流调速系统（第1、2章） 交流调速系统（第5、6、7章） 实验技能 双闭环直流调速系统的调试与机械特性的测试 五 自动控制系统的发展概况 直流传动和交流传动在19世纪中期先后诞生； 20世纪前、中期形成公认的格局：80%的不变速系统都采用交流传动，20%调速系统一般采用直流调速； 20世纪70年代的能源危机促使世界各国开始重点研究交流调速系统，交流调速技术也得到了充分的发展； 随着三大技术的发展，交流调速系统在性价比上也逐渐优于直流调速系统，目前，新的格局已经形成：交流调速系统上升到主导地位，并将逐步取代直流调速系统。 直流调速系统和交流调速系统的比较 直流电机的弱点：存在机械式换向器和电刷 制造工艺复杂，费时费料，成本增加； 换向器的换向能力限制了电机的容量和速度； 电刷火化和环火限制了直流电机的安装环境； 转子散热条件差，电机效率低； 换向器和电刷的磨损使电机可靠性低，维修量大。 交流电动机在低成本、高速、大容量、恶劣环境可使用、维修量小等方面明显优于直流电动机； 随着功率器件的发展，交流调速系统的成本也会大幅度降低（功率单元价格的下降）； 实际上，直流电动机较交流电动机仅存在调速性能好，控制简单的优点。 交流调速系统的劣势 交流电机的数学模型造成了转矩控制的困难; 交流电机是一个MIMO、非线性、强耦合且时变的控制对象 转矩公式：Td＝CTφmIrcosθr 定转子磁场的强耦合造成的 调速装置中器件的发展阶段限制了交流调速的发展，器件的发展会对交流调速技术带来质的飞跃； 交流调速系统精度和成本的限制。 很难在短期内达到直流调速系统的精度 高成本、高价格往往使新用户望而却步 但高投入意味着高回报，尤其在节能领域体现的更为明显。 交流调速系统的主要应用方向 以节能为目的的改恒速为调速 以少维护、安全为目的取代直流调速系统 直流调速难以实现的领域 大电流（电机本体的限制） 高转速（电机本体的限制） 恶劣环境（电机本体的限制） 要求长期运转（电机本体的限制） 六 电力拖动系统的构成和分类 组成 电力拖动系统一般由电源、控制装置、电动机、传动机械和生产机械五部分组成。 （开环结构） 分类 按拖动电机的类型：直流拖动系统、交流拖动系统 按系统结构 开环电力拖动系统 闭环电力拖动系统 七 调速的分类和指标 调速——按照一定的工艺要求，调节电动机的转速。 稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量； 加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起制动尽量平稳。 （一）分类 有级和无级调速 有级：电机的速度分档位调节 变极调速 交流绕线电动机转子串电阻调速 直流电机电枢回路串电阻调速 无级：电机的速度可以连续、平滑的调速 晶闸管变流器供电的直流电动机调压调速 感应电机变频调速（要求频率可以连续调节的变频电源） 弱磁升速（注意调速范围） 基速以上和基速以下 基速：95％额定转速或额定转速： 基速以下：低于基速的速度下进行调速 基速以上：高于基速的速度下进行调速 直流电机的弱磁升速 变频调速的基频以上的恒压运行 双馈调速的发电回馈制动运行 恒转矩调速和恒功率调速 恒转矩调速：调速过程中，电机输出的转矩恒定。 直流电机调压调速 电枢串电阻调速 恒功率调速：调速过程中，电机输出的功率恒定。 直流电机弱磁升速，交流电动机基速以上的变频调速 调速方法要和负载性质相互配合，调速系统要适应负载，这样才能使电机的容量得到充分的利用。 电动机的实际输出转矩和功率是由电机所拖动的负载决定! 恒转矩调速是指负载转矩保持不变,但对转速有不同的要求;恒功率调速是指负载功率保持不变,但对转速有不同的要求.这与电机的额定输出功率和转矩无关。 恒转矩负载 采煤机、输送机、提升机 恒功率负载 恒张力卷取机、开卷机、卷扬机、机床主轴 （二）指标 1.动态指标 10.跟随性能指标：对给定输入应该能不失真地准确跟踪 上升时间tr 峰值时间tp 调节时间ts 超调量σ 20 抗扰性能指标：标志系统抵抗扰动的能力 1）最大动态降落：系统稳定运行时，突加一个约定的标准的负扰动量，在过渡过程中所引起的输出量最大降落值叫做动态降落 。 2）调节时间：从阶跃扰动作用开始，到输出