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第3章 解耦控制系统 3.1 多变量解耦控制系统概述 3.2 解耦控制理论 3.3 解耦控制方法与设计 3.3.1解耦控制系统分类及解耦方法 3.3.2解耦控制方案 3.3.3解耦控制中的问题 3.4 解耦控制算法 3.5 几种先进解耦控制理论的介绍 3.1 多变量解耦控制系统概述 工业生产过程中的被控对象往往是多输入多输出系统（MIMO），如冶金工业中的钢坯加热炉的多段炉温，轧机中的厚度与板型；电力工业中发电机组的蒸汽压力与温度；石化工业中的精馏塔顶部产品流量和成分、底部产品流量和成分；国防工业中的飞行控制、风动稳定段总压和试验段马赫数等，都是需要控制而又是彼此关联的量。多变量系统的控制就是调整被控系统的多个输入作用使系统输出达到某些指定的目标。 在实际的工业过程中，常常遇到的多变量系统具有不确定性，也就是系统的某些参数位置或时变或受到未知的随机干扰。因此，现代工业过程本身就是是一个复杂的变化过程，在现代化的工业生产中，不断出现一些较复杂的设备或装置这些设备或装置的本身所要求的被控制参数往往较多，因此，必须设置多个控制回路对该种设备进行控制。由于控制回路的增加，往往会在它们之间造成相互影响作用也即系统中控制回路的输入信号对回路的输出都有影响，而回路的输出又会受到输入的作用。要想一个输入只去控制一个输出几乎不可能，这就构成了“耦合”系统。由于耦合关系，往往使系统难于控制、性能很差。解耦控制是多变量系统控制的有效手段。多变量系统的解耦控制问题，早在30年代末就已提出，但直到1969年才由E.G.吉尔伯特比较深入和系统地加以解决。三解耦理论分别是：基于Morgan问题的解耦控制基于特征结构配置的解耦控制和基于H_∞的解耦控制理论。 在过去的几十年中，有两大系列的解耦方法占据了主导地位。其一是围绕Morgan问题的一系列状态空间方法，这种方法属于全解耦方法。这种基于精确对消的解耦方法，遇到被控对象的任何一点摄动，都会导致解耦性的破坏，这是上述方法的主要缺陷。其二是以为代表的现代频域法，其设计目标是被控对象的对角优势化而非对角化，从而可以在很大程度上避免全解耦方法的缺陷，这是一种近似解耦方法。 选择适当的控制规律将一个多变量系统化为多个独立的单变量系统的控制问题。在解耦控制问题中，基本目标是设计一个控制装置，使构成的多变量控制系统的每个输出变量仅由一个输入变量完全控制，且不同的输出由不同的输入控制。在实现解耦以后，一个多输入多输出控制系统就解除了输入、输出变量间的交叉耦合，从而实现自治控制，即互不影响的控制。互不影响的控制方式，已经应用在发动机控制、锅炉调节等工业控制系统中。“一一对应”的“依赖”性，而其他输出和输出?的相互关系则很弱，可以忽略。此时的多输入多输出关系，可以简化为多个单输入单输出的单回路控制系统，而把其他的影响因素看成干扰。当多输入多输出系统中输入输出相互耦合较强时，系统不能简单地简化为多个单回路控制系统，此时应采取相应的解耦措施，之后再对系统采取适当的控制措施。 多输入多输出系统中，输入和输出的耦合程度可用相对增益描述。 3.2.1 相对增益 设多输入多输出系统中，输入为,输出为 设表示在不变时，输入变化对输出影响的静态放大系数，称为第一放大系数，即： 设表示在不变时，输入变化对输出影响的静态放大系数，称为第二放大系数，即： 则，输入对输出相对增益定义为： 那么由构成的相对增益矩阵记为： 因为的值不同，所以系统通道之间变量的耦合的强弱程度不一，的大小是耦合强 弱的一项重要指标，具体可分为以下几种情况： 1.若，表示在不变和变化两种情况下，输入对输出的传递不变，即输入到输出通道不受其它输入的影响，因此不存在其它通道对该通道的耦合； 2.若，表示在不变和变化两种情况下，输入对输出没有影响，不能利用输入对输出进行控制； 3.若，则表示输入对输出的通道与其它通道间存在的耦合； 4.若，表示由于存在耦合，减弱了输入对输出的控制作用； 5.若则表示输入对输出的变化极性相反，若形成闭环控制则该通道构成正反馈。 因此，相对增益反映了输入对输出控制作用的强弱，以及其他通道对该通道的耦合影响作用的强弱。所以，相对增益是多输入多输出系统选择控制通道和解耦控制方法的主要依据。 3.2.2 相对增益的确定方法 相对增益的确定方法主要有实验法、解析法和间接法。 （1）实验法 所谓实验法即是按定义求取相对增益的方法，该方法的求解完全依据定义进行。 利用实验法求第一放大系数比较易于实现。求第二放大系数时，要保持某个输出变化，其他输出不变，在大多数实际系统中不可行。因此，实验法在实际使用中有较大困难，甚至在实际的过程对象中难以进行。 （2）解析法 解析法是基于被控过程的工作原理，通过对输入、输出数学关系的变换