第十五章 虚位移原理1.pptVIP

系统的约束及其分类 自由度与广义坐标 虚位移及其计算 虚功和理想约束 虚位移原理及其应用 以广义力表示质点系的平衡条件 平衡的稳定性 15.5 虚 位 移 原 理 及 其 应 用 例8 如图所示结构中，杆件AB与CD用光滑铰链C连接，已知作用于B点的力为P，作用于杆CD上的力偶矩为M，尺寸如图，杆重不计。求支座D处的约束反力。 解：(1)以系统为研究对象，解除D处的水平约束，代之以相应的约束反力 ，并视为主动力。给系统一组虚位移，如图所示。 由虚位移原理有 由运动学关系 15.5 虚 位 移 原 理 及 其 应 用 (2) 再以系统为研究对象，解除D处的垂直约束，代之以相应的约束反力 ，并视为主动力。给系统一组虚位移，如图所示。 于是得 由虚位移原理有 由运动学关系 于是得 15.5 虚 位 移 原 理 及 其 应 用 4、求桁架杆件的轴力 例9 求图示桁架杆1和杆2的轴力。 解：以桁架为研究对象，解除1杆的约束，代之以相应的约束反力，并视为主动力。给系统一组虚位移，如图所示。 由虚位移原理有 由几何关系得 于是得 15.5 虚 位 移 原 理 及 其 应 用 解除2杆的约束，代之以相应的约束反力，并视为主动力。给系统一组虚位移，如图所示。 由虚位移原理有 由几何关系得 于是得 14.6 以广义力表示质点系的平衡条件 将 代入 得 在上式中，令 则 称为对应于广义坐 标 的广义力。显然，广义力的数目与广义坐标的数目相等，等于系统的自由度。 一、广义力 则 14.6 以广义力表示质点系的平衡条件 因为 且 均为广义坐标的函数，所以 将 和上式代入 得广义力的解析表达式 二、广义力的计算方法： 1、解析法 用式 计 算，此时需将各质点的直角坐标表示为广义坐标的函数。 14.6 以广义力表示质点系的平衡条件 若作用在质点系上的主动力均为有势力，质点系在任一位置的势能为 ，则有 代入上式得 2、保守系统的解析法 即：对应于某一广义坐标的广义力，等于势能对该广义坐标的偏导数冠以负号。 当作用于质点系上的全部力为有势力时， 可用式 计算，此时需将势能表示为广义坐标的函数。 14.6 以广义力表示质点系的平衡条件 3、几何法 利用虚功进行计算，这种方法直观，对主动力有势和无势的情况都适用，计算比较方便，在解决问题时常采用这种方法。 由于广义坐标 是相互独立的，因此可取一组特殊的虚位移，令 ，这时就可以计算所有主动力在相应的虚位移中所做虚功的和，用 表示，则有 由此可求出广义力 用同样的方法可求出全部的广义力。 14.6 以广义力表示质点系的平衡条件 上式中，由于广义坐标是相互独立的，广义虚位移是任意的，要使上式成立，必须有 即：具有理想约束的质点系平衡的必要与充分条件是：对应于所有广义坐标的广义力都等于零。 三、用广义力表示的平衡条件 对于保守系统，由 得，表示系统的平衡条件为 即：在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件是：势能对于每个广义坐标的偏导数分别等于零。 * 第十五章 虚位移原理 引 言 静力学中以力的平行四边形法则和二力平衡公理为基础研究了刚体和刚体系统的平衡，该部分内容称为几何静力学。由几何静力学建立的平衡条件，对刚体的平衡是必要与充分的，但对任意质点系来说，仅仅是必要的而不一定是充分的。下面所介绍的虚位移原理，是用分析的方法来研究任意质点系的平衡问题。这部分内容称为分析静力学。虚位移原理给出的平衡条件，对于任意质点系的平衡都是必要与充分的，因此它是解决质点系平衡问题的普遍原理。同时，将虚位移原理和达朗伯原理相结合，可以导出动力学普遍方程和拉格朗日方程，从而得到求解质点系动力学问题的又一个普遍的方法。 15.1 系 统 的 约 束 及 其 分 类 限制质