[2018年最新整理]PID积分微分比例控制系统动力学.ppt

汽车系统动力学—控制4 PID控制的运用场合 跟随控制：按目标值和实际值的偏差，通过调节器计算出输出量，不断进行调整，直至消除偏差。 例如： PID控制在电控机械自动变速器中用于起步时离合器的控制、巡航控制等。发动机转速/力矩的控制。自动空调温度控制。 汽车起步时离合器的接合过程 汽车起步控制的指标 为使汽车顺利起步，完成驾驶员的驾驶意图并尽量减少冲击度和滑磨功，需要建立如下调节原则： (1) 调节发动机转速，使汽车的冲击和滑磨尽可能小，同时避免发动机熄火； (2) 调节节气门开度，保证发动机具有足够的输出转矩； (3) 调节离合器接合速度和节气门开度，防止发动机熄火或失速； (4) 调节离合器接合过程，避免滑磨时间过长； (5) 依据驾驶员的判断，适时调整离合器接合过程。 发动机转速控制试验 PID控制简介 PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 从信号变换的角度而言，超前校正、滞后校正、滞后－超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合。 比例控制规律 具有比例控制规律的控制器称为比例(P)控制器,其传递函数为: 比例控制规律 积分控制规律 具有积分控制规律的控制器称为积分(I)控制器,其传递函数为: 积分控制规律 优点：积分控制器的输出是反映的输入信号的积累，因此可以用来消除稳态误差。 积分控制规律 PI控制规律 PI控制的传递函数： PI控制规律 PD控制规律 PD控制的传递函数：　 　输出信号和输入信号的关系：　　 PD控制规律 微分控制使得系统的响应速度变快，超调减小，振荡减轻。这就是微分系统对动态过程的“预测”作用 PID控制规律 PID控制的传递函数： PID控制规律 在低频段，主要是PI控制规律起作用，提高系统型别，消除或减少稳态误差；在中高频段主要是PD规律起作用，增大截止频率和相角裕度，提高响应速度。因此，控制器可以全面地提高系统的控制性能。 PID控制的发展 原因１：在实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定，难以建立精确的数学模型，常规的PID控制器不能达到理想的控制效果； 原因２：在实际生产现场中，由于受到参数整定方法烦杂的困扰，常规PID控制器参数往往整定不良、效果欠佳，对运行工况的适应能力很差 Active roll control (ARC) 当汽车进行弯道行驶时，离心力会对汽车车身产生一个侧倾力矩。这个侧倾力矩一方面引起车身侧倾，另一方面使车轮的载质量发生由内轮向外轮的转移。 对被动横向稳定杆的汽车来说，车轮的载质量在前后轴上转移的分配比例是由前后轴的侧倾刚度决定的。而主动横向稳定杆则可以根据具体情况对每个横向稳定杆施加一个可连续变化的初始侧倾角或者初始侧倾力矩。 旋转马达式主动横向稳定器 将被动侧倾稳定杆从中间分开，通过一个旋转马达把稳定杆的左右两部分连接起来。旋转马达能让左右两部分进行相对转动，旋转马达的转矩可以调节。 差动液压缸式主动横向稳定器 被动稳定杆其中一端安装一个差动液压缸机构。差动液压缸机构一端与稳定杆连接，另一端与同车轮的横向摆臂连接。差动液压缸机构两端的距离是可以调节的。 ARC的工作原理 主动地让稳定杆的左右两端作垂直方向的相对位移，来平衡车身的侧倾力矩，使车身的侧倾角接近零。这样减小了车身侧倾运动，提高了舒适性。由于汽车前后两个主动稳定杆可调节车身的侧倾力矩的分配比例，从而可调节汽车的动力特性，提高了汽车安全性和机动性。 ????新型的宝马BMW7系列轿车装有液压旋转马达式的ARC系统。其执行机构由电动液压泵、电磁调控阀体和液压旋转马达等组成。液压旋转马达的调节和控制主要基于汽车的行驶速度、汽车的横向加速度、转向盘转角和横摆角速度等。 主动式稳定杆 在前桥稳定杆的双向马达上有 2 个减压阀 减压阀的功能 车辆在坏路上行驶时，稳定杆的移动会在双向马达短时产生真空（气蚀），从而形成啪嗒作响的噪音。 为防止产生这种噪音，前部双向马达上安装了减压阀。 减压阀通过连接在其上的气动管路将过滤后的空气输送到双向马达内。 这样即可防止形成气蚀。 微量的空气由液压油（Pentosin）接收并形成乳状液，再次对双向马达进行控制时会将乳状液排出。 空气在补偿罐内分离。 双向马达的工作原理 系统功能 转向时车辆上会产生一个横向加速度 aq，它作用在车身的重心 SP 上。 车身绕侧滚轴线侧倾，此轴线由前桥和后桥运动学预先确定。 这样就会调整侧倾角?（最大5°）。 轮罩处的高度变化最大为 ± 10 cm。 As seen when de