电子罗盘于自动导引车之应用.PDFVIP

8 1 1999 3 39 農業機械學刊 第 卷 第 期 年 月 電子羅盤於自動導引車之應用 1 2 3 盛中德 ，莊士良 ，李春壽 1. 國立中興大學農業機械工程學系教授 2. 國立中興大學農業機械工程學系研究生 3. 國立嘉義技術學院農業機械工程技術系講師 摘 要 本研究結合目前導引車已能利用超音波技術，以偵測兩側植株距離方式進行 直線行走導引，及能在預設路徑及固定轉彎路徑的情況下，成功地自動導引車進 行迴轉的功能，進行具線性行走與迴轉功能的導引系統開發，為加強所開發系統 的行進控制功能，在系統內另利用電子羅盤來偵測車身角度。試驗結果顯示影響 導引車自動行進的主要因素為車身偏移量與方向，尤其在轉彎結束時導引車常會 偏離超出容許範圍，所開發之導引系統巳具有將車子校回容許範圍的功能。裝置 電子羅盤後，由於導引車有方向感測能力，因此在直線行走時，其誤差甚小，在 不同植行寬度的轉彎試驗結果發現，在3 4 公尺的植行寬度下，皆可自動判定植 行寬度完成轉彎作業。 關鍵詞：導引車、電子羅盤 STUDY ON THE APPLICATION OF ELECTRONIC COMPASS TO AUTONOMOUS VEHICLE 1 2 3 Chung-Teh Sheng , Shih-Liang Chuanh , Chuen-Show Lee 1. Professor, Dept. of Agricultural Machinery Engineering, National Chung-Hsing University. 2. Graduate Student, Dept. of Agricultural Machinery Engineering, National Chung-Hsing University. 3. Instructor, Dept. of Agricultural Machinery Engineering National Chiayi Institute of Technology. ABSTRACT This study is to develop a guiding system by combining the developed functions of moving straight by detecting the plant row, and turning along the predesignatory route of an autonomous vehicle. For enhancing the moving control function, an electronic compass was added into the developed guiding system. The experimental results showed that the deviation of distance and direction of the vehicle from the middle line between plant r