[工学]《自动控制原理》第2章.ppt

　　7. 延迟环节 　　延迟环节也是一个线性环节，其特点是输出量在延迟一定的时间后复现输入量。其微分关系为 式中：τ0为延迟时间。 　　如在晶闸管整流电路中，当控制角由α1变到α2时，若晶闸管已导通，则要等到下一个自然换相点以后才起作用。这样， 晶闸管整流电路的输出电压较控制电压的改变延迟了一段时间。 　　若延迟时间为τ0，触发整流电路的输入电压为ui(t)，整流器的输出电压为uo(t)， 则 图2-21 交叉多回路系统的化简 　　例12：用结构图的等效变换，求图2-22（a）所示系统的传递函数 。  　　解：化简过程如图2-22（b）、（c）、（d）、（e）、 （f）所示。 图2-22 交叉多回路系统的化简 2.3.3 用公式法求传递函数 　　应用梅逊公式可直接写出系统的传递函数， 这里只给出公式，不作证明。  　　梅逊公式的一般表示形式为 式中：Φ(s)为系统等效传递函数；Δ为特征式，有 ∑La为系统中所有回路的回路传递函数之和； 　　∑LaLb为系统中所有两个互不接触回路的回路传递函数乘积之和；∑LaLbLc为系统中所有三个互不接触的回路传递函数乘积之和；Pk是从输入端至输出端的第k条前向通路的传递函数；Δk是与第k条前向通路不接触部分的Δ值，称为第k条前向通路的余因子。 　　回路传递函数是指反馈回路的前向通路和反馈通路的传递函数的乘积，并包含代表反馈极性的正、负号。 例13：利用梅逊公式求图2-23所示系统的传递函数。 图2-23 系统结构图 　　解：由图2-23可知，系统前向通路有两条，k=2。各前向通路传递函数分别为 系统有5个反馈回路，各回路的传递函数分别为： 所以 系统的所有回路都相互接触，故特征式为 两条前向通路均与所有回路有接触， 故其余子式为 由梅逊公式得系统的传递函数为 　　例14： 利用梅逊公式求图2-21所示系统的传递函数。  　　解：从图2-21可以看出，系统前向通路有一条，其前向通路的传递函数为 反馈回路有3个，各回路的传递函数分别为： 所以 而且， 回路Ⅰ与Ⅲ互不接触，所以 其特征式为 两个回路均与前向通道P1接触，故其余子式为 由梅逊公式得系统的传递函数： 2.4 典型环节的数学模型及阶跃响应 2.4.1 典型环节的数学模型 　　1. 比例环节 　　比例环节的特点是输出量与输入量成正比， 无失真和延时， 其微分方程为 　　比例环节是自动控制系统中遇到的最多的一种典型环节。 例如电子放大器、 杠杆机构、永磁式发电机、电位器等，如图2-24所示。 图2-24 比例环节实例 　　2. 积分环节 　　积分环节的特点是输出量为输入量的积分，当输入量消失后， 输出量具有记忆功能。其微分方程为 式中：T为积分时间常数。  　　积分环节的特点是它的输出量为输入量对时间的积累。 因此，凡是输出量对输入量有储存和积累特点的元件一般都含有积分环节。如电容的电量与电流等。积分环节也是自动控制系统中遇到最多的环节之一。图2-25所示为积分环节的例子。 图2-25 积分环节实例 　　3. 理想微分环节 　　微分环节的特点是输出量是输入量的微分，输出量能预示输入量的变化趋势。理想微分环节的微分方程为 　 式中：τ为微分时间常数。  　　理想微分环节的输出量与输入量之间的关系恰好与积分环节相反，传递函数互为倒数，因此，积分环节（如图2-25所示）的实例的逆过程就是理想微分。如电感元件的电流与电压之间的关系即为一理想微分环节。 　　4. 惯性环节 　　惯性环节含有一个储能元件，因而对输入量不能立即响应， 但输出量不发生振荡现象。其微分方程为 式中：T为惯性环节的时间常数。 惯性环节实例1：电阻、电容电路（RC网络），如图2-26所示。 由基尔霍夫定律可得电路的微分方程为 则 式中：τ=RC。 图2-26 RC无源网络 图2-27 惯性调节器 因运算放大器的开环增益很大，输入阻抗很高，所以 于是有 经整理得 式中：　　　　， 　　惯性环节实例3：弹簧—阻尼系统,如图2-28所示。其中阻尼力 　　　　 ， 式中B为粘性阻尼系数。 图2-28　弹簧—阻尼系统 分析系统所遵循的物理规律，得出系统的弹簧力为 　　由于系统的阻尼力与弹簧力两力相等，即f1=f2，于是有 经整理得 式中： ，k为弹性系数。 5.比例微分环节 比例微分环节又称为一阶微分环节， 其微分方程为 式中，τ为微分时间常数。 如图2-29所示为一比例微分调节器。 图2-29 比例微分调节器 由系统所遵循的物理规律，可列写出其微分方程为 于是有 经整理得 　6．振荡环节 　　振荡环节包含两个储能元件，能量在两个元件之间相互转换