[工学]刘灿2009自控原理课件4.pptVIP

频率域稳定判据 频率域稳定判据:根据开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性的一种准则，主要为奈氏判据和对数频率判据 其特点： 1、绘制开环频率特性曲线应用频率稳定判据 2、方便研究系统参数和结构改变对稳定性的影响 3、容易研究包括延迟环节系统的稳定性 4、可以分析非线性系统的稳定性 5、一阶微分环节 伯特图 伯特图 6、振荡环节 二阶微分环节与振荡环节的传递函数互为倒数，其伯德图可由振荡环节的伯德图翻转而得。 7、二阶微分环节 开环频率特性的绘制 教学课时：2学时 课的类型：讲授课 教学目标及要求: 掌握开环频率特性曲线绘制 主要内容: 开环频率特性曲线绘制 教学重点和难点： ?开环频率特性曲线绘制 主要教学方法与手段：讲授、多媒体授课 教学过程： 转下页 开环频率特性 复杂系统的开环频率特性,可以在典型环节频率特性的基础上,作出其开环频率特性曲线,即开环极坐标图和开环伯德图,进而可以利用图形对系统进行系统分析. 开环极坐标图（幅相曲线） 1、利用幅频特性和相频特性计算作图 设开环频率特性为： 利用公式可计算出开环幅值和相角，从而可绘制开环极坐标图 开环极坐标图 2、利用实频特性和虚频特性计算作图 把开环频率特性按实部和虚部分开，再用一系列ω值代入，计算相应的实频和虚频值，绘制开环幅相曲线 3、由极点—零点分布图绘制 由开环传递函数零极点形式标出每一零点和极点，根据对应的ω值，计算相应矢量长度和角度，绘制开环幅相曲线 开环伯德图 系统开环传递函数分解为典型环节，只要作出各典型环节的对数频率特性曲线，再叠加，即完成了系统开环对数频率特性曲线的绘制。 比例环节： G(jω) = K 惯性环节的对数幅频渐进线，低频是零分贝线，高频部分是斜率为-20dB/dec，两部分交于ω=1/T。对数相频曲线由0 °单调减至 -90 ° 一阶微分环节的对数幅频渐进线，低频是零分贝线，高频部分是斜率为 20dB/dec，两部分交于ω=1/T。对数相频曲线由0 °单调增至 90 ° 二阶微分环节的对数幅频渐进线，低频是零分贝线，高频部分是斜率为 40dB/dec ，两部分交于ωn 。对数相频曲线由0 °单调增至 180 ° 振荡环节的对数幅频渐进线，低频是零分贝线，高频部分是斜率为 -40dB/dec，两部分交于ωn。对数相频曲线由0 °单调减至 -180 ° 一般近似对数幅频特性的特点： （1）最左端直线斜率为 （2） 时，最左端直线或其延长线的分贝值为20lgK。 （3）最左端直线（或其延长线）与零分贝线的交点频率 （4）在交接频率处，曲线斜率发生改变，改变的多少取决于典型环节的类型。 近似对数幅频特性曲线的绘制 例1 设单位反馈系统，其开环传递函数 试绘制近似对数幅频曲线和对数相频曲线 解：典型环节分别为： 绘制典型环节Bode图的数据： 转折频率 对数幅频特性曲线分析： （1）低频段斜率为 -20dB/dec，斜率由积分个数所决定。 （2） ω=1 ，曲线的分贝值为20lgK, 左端直线与零分贝线的交点频率为K值。（3）在惯性环节交接频率11.5(rad/sec)处，斜率从-20db/dec 变为 -40dB/dec。 16.9dB -20dB/dec -40dB/dec 写出开环频率特性表达式标准形式，将所含各因子的转折频率由大到小依次标在频率轴上 绘制开环对数幅频曲线的渐近线。 渐近线由若干条分段直线所组成 低频段的斜率为 每遇到一个转折频率，分段直线的斜率改变一次 因子的转折频率 ，当 分段直线斜率的变化量为 因子的转折频率 ，当 分段直线斜率的变化量为 开环伯德图绘制步骤 高频渐近线，其斜率为 n为极点数，m为零点数 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 作相频特性曲线。根据表达式，在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线 低频段：斜率为-20db/dec 过点(1,20lg40) 转折频率： 0.5 2 30 对应斜率：-20-20 -40+20 -20-20 例 试绘制以下传递函数的对数幅频曲线 解： 0.1 0.5 1 2 10 30 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [-20] [-40] [-20] [-40] 时为38db 时为52db L