[工学]哈工大自动控制原理课件-第一章.pptVIP

自动控制原理 哈尔滨工业大学 流体机械及工程研究中心 闫国军 主要内容 教材：自动控制原理（第三版） 李友善 编著 第1章：控制系统的一般概念 第2章：控制系统的数学模型 第3章：线性系统的时域分析 第4章：根轨迹法 第5章：线性系统的频域分析 第6章：控制系统的综合与校正 线性离散系统简介 成绩组成形式 作业10% 作业共计5次 试验10% 一到两次试验 大作业10% 两次 期末考试70% 第1章 自动控制系统概述 本章主要内容： 自动控制的概念 自动控制系统的组成 自动控制系统的分类 对自动控制系统的基本要求及典型输入信号 自动控制理论的发展史 1.1自动控制的基本概念 自动控制作为重要的技术手段，在工业、农业、国防、科学技术领域得到了广泛的应用。 自动控制：是指在无人干预的情况下，利用控制装置(或控制器)使被控对象(如机器设备或生产过程)的一个或多个物理量(如电压、速度、流量、液位等)在一定精度范围内自动地按照给定的规律变化并达到要求的指标。 例如，电网电压和频率自动地维持不变；数控机床按照预定的程序自动地切削工件；火炮根据雷达传来的信号自动地跟踪目标；人造卫星按预定的轨道运行并始终保持正确的姿态等。这些都是自动控制的结果。自动控制系统性能的优劣， 将直接影响到产品的产量、 质量、 成本、 劳动条件和预期目标的完成。 1.1自动控制的基本概念 在这些自动控制系统实例中，尽管它们在功能与结构上各不相同，但它们都是由控制装置和被控对象所组成，通常我们称之为系统。 系统：为达到某一目的，由相互制约的各个部分按一定规律组合而成，具有一定功能的整体。 广义而言，系统的概念不仅包含物理系统，还包括生物学、社会学、经济学各领域的系统。 1.1自动控制的基本概念 自动控制是使一个或一些被控制的物理量按照另一个物理量即控制量的变化而变化或保持恒定，一般地说如何使控制量按照给定量的变化规律变化，就是一个控制系统要解决的基本问题。 自动控制原理是研究自动控制技术的基础理论。它主要研究自动控制系统的组成、分析与设计。根据自动控制技术的发展阶段，通常将控制理论分为经典控制理论和现代控制理论。 1.1自动控制的基本概念 经典控制理论：1945年美国人Bode “网络分析与放大器的设计”，奠定了控制理论的基础，50年代趋于成熟。经典控制理论是在传递函数的基础上以输人输出特性为数学模型，研究单输人、单输出的自动控制系统，特别是线性定常系统，主要采用频率响应法和根轨迹法来解决控制系统的分析与设计。由于这些理论发展较早，现已日臻成熟，在工程上比较成功地解决了如恒值自动控制系统与伺服系统(又称随动系统)的设计与实践问题。 1.1自动控制的基本概念 现代控制理论 空间技术的发展提出了许多复杂控制问题，如导弹、人造卫星和宇宙飞船的控制。Kalman “控制系统的一般理论”奠定了现代控制理论的基础，解决多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的控制问题。 现代控制理论是建立在状态空间法的基础上，研究多输人多馈出、时变非线性等控制系统的分析与设计问题，基本方法是时域方法，研究内容十分广泛，主要有线性系统理论、最优控制、最佳滤波、自适应控制、系统辨识、随机控制等。 1.1自动控制的基本概念 近年来由于计算机与信息技术的迅速发展，控制工程无论从深度上还是从广度上都在向其他学科不断延伸与扩展，逐渐发展到以控制论、信息论、仿生学为基础，以智能机为核心的智能控制阶段。 本课程重点讲述经典控制理论，即本书的前6章。 1.2自动控制系统的组成及原理 1.2自动控制系统的组成及原理 方框图：为了表明自动控制系统的组成以及信号的传递情况， 通常把系统各个环节用框图表示， 并用箭头标明各作用量的传递情况。 方框图可以把系统的组成简单明了地表达出来， 而不必画出具体线路。 1.2自动控制系统的组成及原理 1.2自动控制系统的组成及原理 常用术语： (1) 输入量（Input Variable）：又称控制量、参考输入量、输入信号，由外部输入到控制系统中的给定（指令）信号。他不受系统中其他变量的影响和控制。用来表示被控变量的设定值。代表指令输入信号与反馈信号进行比较的基准信号称为参考输入信号。参考输入信号与反馈信号之差称为偏差信号。 (2) 被控制量、输出量（Output Variable）：由系统或元件产生的变量称为输出信号，最关注的输出信号又称为被控变量（Controlled Variable）。 (3) 控制变量：控制器输出的信号称为控制变量，它作用在控制对象(执行元件、功率放大器)上，影响和改变被控变量。 1.2自动控制系统的组成及原理 （4）反馈信号：是被控变量经