[工学]机器人系统设计毕业版.docVIP

2 机器人点焊系统电气控制部分的组成和原理 2.1 机器人点焊系统电气控制部分的组成 机器人点焊系统由机器人系统、、构成工作站采用PROFIBUS+数字I/O实现彼此通信[]。该系统电气结构如图2.1所示。 图2.1 机器人点焊系统电气结构图 2.2 机器人点焊系统的电气控制原理 系统上电，初始化的状态，主要包括机器人是否在原位，机器人工作是否完成；系统的水、气、光栅是否正常。系统和生产线控制器通讯，获取和机器人工作站有关的生产线的多个状态，如输送线是否处于自动状态；相关传感器的信号是否正常等。对于安全信号，则分等级处理，重要的安全信号通过和机器人的硬线连接，引起机器人急停；级别较低的安全信号通过PLC给机器人发“外部停止”命令。系统的任务选择是由线控制器完成的，输送线控制器通过传感器来确定车型并通过编码方式向机器人点焊工作站发出相应的工作任务，点焊控制器接受任务并调用相应的机器人程序进行焊接。焊接过程中，系统检测的工作状态，如发生错误或故障，系统自动停止机器人及焊枪的动作。当机器人在车身不同的部位焊接时，需要不同的焊接参数。控制焊枪动作的焊接控制器中可存储种焊接规范，每组焊接规范对应一组焊接工艺参数。机器人向PLC发出焊接文件信号，PLC通过焊接控制器向焊枪输出需要的焊接工艺参数。车体焊接完成后，机器人可按设定的方式进行电极修磨。 图3.1 安全门回路 3.1.1 隔离栅栏保护 隔离栅栏的作用是将机器人的工作区域与外界隔离开来。设有一个安全门，机器人在自动模式下工作时速度相当快，如果有人打开安全门，试图进入机器人工作区域内，机器人会自行停止工作，以确保人员安全。按照DIN EN 294 、DIN EN349和DIN EN 811确定隔离栅栏网孔的规格。隔离栅栏高度的设计，必须使人手无法从上面伸进隔离范围。栅栏分块的大小根据栅栏的强度确定，结构设计必须避免栅栏弯曲过度。入口（安全门）只有一个，且和机器人自己的保护装置以及上一级的紧急关断装置相联。本设计的安全门回路如图3.1所示。 图3.2 安全光栅 3.1.2 安全光栅保护 为确保安全，转台在转动时不允许人员进入机器人工作区域。安全光栅位于装件区两侧，一侧是发射端，一侧是接受端。如果有人在转台工作时试图从装件区进入机器人工作区域必定要穿过安全光栅，这样接收端便接收不到发射端发射的光，从而产生转台停止信号。本设计安全光栅回路如图3.2所示。 3.1.3 急停回路 在机器人点焊系统的调试运行过程中经常会出现一些突发情况，例如工人在调试机器人过程中出现机器人动作偏离轨迹而要撞上转台夹具或焊钳电极与板件粘结等，这就需要及时排除险情。本设计中，在机器人示教器上以及主控制柜的控制面板上分别设有急停按钮，便于在出现紧急情况时能将系统停止工作，以免发生安全事故。 如图3.3所示，急停回路包括安全回路在设计时都采用了双回路的形式，确保急停回路的有效性。 (a) 急停回路 (b) 给机器人外部急停 给变频器急停信号和急停复位 (b) 变频器上电回路 图3.3 急停回路 3.2.2 SoftPLC SoftPLC控制技术亦称Softlogic和基于PC的控制技术,对于它还没有一个准确而统一的定义。西门子公司将软PLC的定义为“集控制、人机界面、数据处理、通讯等功能于一台PC的解决方案”；3S公司定义SoftPLC为“一种能将工业PC机转换为高端PLC的软件”；http：//i 网站上称“SoftPLC是一种能使用户在无PLC硬件支持下,在普通PC上开发和运行程序的软件解决方案”。因此，SoftPLC可以说是传统PLC的软件解决方案,能够在PC机上依靠一定的软件平台，完成PLC的所有功能,并具有开放的体系结构。 与传统PLC相比，SoftPLC技术具有符合现代工业控制技术的许多优点： 具有开放的体系结构。 SoftPLC具有宽范围的I/0端口和多种现场总线的接口,支持多种硬件，能解决传统PLC互不兼容的问题,并具有第三方软件接口，可支持多种语言编程(包括高级语言),可允许用户根据需求,灵活扩展系统功能。 遵循国际工业标准和事实上的工业标准，如IHEC6ll3l-3标准和IEC6149l标准。 能充分利用 PC机的资源，如大容量的内存、高速CPU及其它硬件。 具有更强的数据处理能力。 相对于传统PLC，软PLC的CPU处理速度更快，能够在短时间内处理大量数据，能够利用PC机的软件平台处理一些比较复杂的数据及数据类型，如浮点数和字符串等。 具有友好的人机界面，便于操作。 具有强大的网络通讯功能。 软PLC既可以与企业管理信息系统相连，便于企业的整合，也可以监控工厂的设备运行，实现数据传输以及在线监控、编辑、仿真、调试等功能。 能够执行比较复杂的