[工学]王万良自控24.pptVIP

④方框：表示对输入信号进行的数学变换。 对于线性定常系统或元件，通常在方框中写入其传递函数。 * * 第2章 连续控制系统的数学模型 2.1 系统数学模型的概念 2.3 传递函数 2.2 微分方程描述 2.4 结构图 2.5 信号流图 2.6 系统数学模型的MATLAB表示 2.4.1 结构图的基本组成 控制系统的结构图是系统数学模型的图解形式，可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 特点：具有图示模型的直观，又有数学模型的精确。 1. 定义 结构图是表示组成控制系统的各个元件之间信号传递动态关系的图形。 2.结构图包含四个基本元素： ①信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号传递方向， 信号线上标信号的原函数或象函数。 ②引出点(测量点)：表示信号引出或测量位置， 从同一点引出的信号完全相同。 ③比较点(综合点)：表示两个或两个以上的信号， 在该点相加、减。注意，比较点处信号的运算符号 必须标明正(+)、负(-)，一般不标者取正号。 同时进行运算的信号必须具有相同的量纲。 U ( s ) B ( s ) U ( s ) B ( s ) ± ± + 结构图也可以表示非线性系统和离散系统。 对于非线性系统，方框表示非线性环节； 对于离散系统，方框中是z传递函数。 3.系统动态结构图的建立 (1) 建立系统各元部件（或典型环节）的微分方程。 (2) 对各微分方程在零初始条件下进行拉氏变换，并做出各元部件的方框图。 (3) 按照系统中各变量的传递顺序，依次用信号线将各元件的方框图连接起来。系统的输入变量在左端，输出变量（即被控量）在右端，便得到系统的动态结构图。 如RC网路的微分方程 对上式进行拉氏变换，得 绘制上式各子方程的方框图 将方框图连接起来,得出系统的动态结构图。 2.4.2 结构图的等效变换 进行结构变换首先应明确以下四点： 1. 结构变换的等效性。即变换前、后输入输出总的数学关系应保持不变。 2. 所得结果(传递函数)的惟一性；结构图的多样性(不惟一性)。 3. 信号传递的单向性。(箭头方向) 4. 多输入系统的叠加性。 动态结构图的等效变换法则： l.串联变换法则 n个传递函数依次串联的等效传递函数，等于n个传递函数的乘积 。 2.并联变换法则 n个传递函数并联，其等效传递函数为该n个传递函数的代数和。 称为闭环传递函数 3.反馈变换法则 4.比较点移动法则 比较点前移“加倒数”；比较点后移“加本身”。 前移 后移 有关移动中，“前”、“后”的定义：按信号流向定义， 也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。? 5. 引出点移动法则 引出点前移“加本身”；引出点后移“加倒数”。 6. 相邻的比较点之间可以随意调换位置，亦可综合为一个比较点。相邻的引出点之间亦可互相调换位置。 7. 相邻的比较点和引出点之间可以调换位置。 动态结构图等效变换需注意的问题: (1)串联、并联、反馈三种典型结构可直接用公式;不是典型结构不可直接用公式。 (2)向同类移动：比较点和引出点。 (3)由里向外变换：对多回路结构，由内回路向外回路进行变换，逐个减少内回路，直到变换成一个等效的方块。 (4)多输入变换多次：系统有多个输入量，则必须分别对每个输入量逐个进行结构变换，求得各自的传递函数。 例：求下图所示系统被控量C(s)对各输入信号的传递函数C(s)/R(s),C(s)/N1(s),C(s)/N2(s)。 G1 G2 G3 R(s) C(s) N1(s) N2(s) + - + - - 解：(1)求C(s)/R(s)。 N1(s) 设N1=0，N2=0 设N1=0，N2=0 把比较点前移 G1 G2 G3 C(s) N1 N2 + - + - - N1 R(s) + N2 - + + 把比较点前移 再进行并联和内回路反馈变换 G1 G3 R(s) C(s) - 串联后再作反馈变换 R(s) C(s) 进行串联变换 R(s) C(s) (2)求C(s)/N1(s) ，设R(s)=0，N2(s)=0，得 因此， (3) 求 ，设R(s)=0，N1(s)=0 N2(s)信号只能单向传递 所以， 结构图化简求系统传递函数的基本方法： (1)利用等效变换法则，通过移动比较点和引出点，例2.9、2.10 消去交叉回路，变换成可以运算的几种基本的简单回路。 (2)将结构图变换为代数方程组,然后求解代数方程组。例2.11 (3)将结构图变换为信号流图,然后应用梅森增益公式。 2.5节 (4)直接应用梅森增益公式(最好不用!!) G(s) R(s) C(s) 变换法则对应于代数