[工学]第3章控制系统的时域分析.ppt

(5) 振荡次数 例3-3-2 设单位反馈系统的开环传递函数为 ，若T=0.1秒，试求开环放大系数K=10/s和K=20/s时：(1) 阻尼比 及无阻尼自然振荡角频率 。(2) 单位阶跃响应的超调量 和调节时间 。 3.4 代数稳定判据 线性系统稳定的充分必要条件是：系统特征方程式所有的根（或极点）全部为具有负实部，也就是所有的根均分布在平面虚轴的左面。 劳斯判据，首先将系统的特征方程式写成标准形式，并检查各项符号是否相同和缺相。若符号不同，或者缺相系统不稳定。如果符号相同又不缺相，这是系统稳定的必要条件，但系统是否稳定，需要列劳斯表判断。 第一行与第二行的系数向右展开，分别别到为止。第三行以后的各系数，分别根据前两行系数求得，这些行称为导出行或计算行。 例3-4-1 设系统的特征方程式为试判别系统的稳定性。 例3-4-2 设系统特征方程式为试判别系统的稳定性。 例3-4-3 系统特征方程式为判断其稳定性 3.用劳斯判据确定系统参数的临界值 3.5 稳态误差 下面讨论不同型别的系统，在不同输入信号形式作用下的稳态误差。 （2）、单位斜坡函数输入 。 ☆表3-5-1 不同输入不同类型系统的稳态误差 例3-5-2 单位反馈控制系统的开环传递函数为，试求在输入信号为作用时的稳态误差。 方法2：用静态误差系数法 3.5.2 扰动稳态误差 例3-5-1 已知开环传递函数分别为 和 的两个系统，试求它们 的静态误差系数和动态误差系数以及输入为 时的稳态误差（其中 均为正常数）。 解：（1）两个系统均为1型系统，其稳态误差系数为 解：[题意分析]该题是求稳态误差的基本题目，可采用不同的方法求解。在这里 需用系统的迭加原理，及系统的类型。 方法1：依据定义用终值定理求稳态误差 由题可知系统闭环传递函数为 输入信号的拉氏变换为 根据误差的定义，误差信号的拉氏变换为 由终值定理 由于系统是Ⅰ型系统，因此根据迭加原理 当 时 当 时 故 控制系统除了输入信号作用外，还经常受各种扰动作用，如负载的波动；电源电压和频率的波动；环境变化而引起的元件参数变化等，均属于对系统扰动或干扰。在这些扰动信号的作用下，系统也将产生稳态误差称为扰动稳态误差，扰动稳态误差的大小反映了系统抗干扰的能力。一般希望扰动误差越小越好。在理想情况下，系统对于任意形式的扰动作用其稳态误差总应为零。 设扰动量为 如图3-5-4所示。 当输入量为零时，扰动量输出的拉氏变换为 式中 ——扰动误差传递函数。 由于在有扰动时希望输出值应为零，系统误差依据定义应是希望输出与实际输出之差。 因此误差信号的拉氏变换应为 根据拉氏变换的终值定理，可求出扰动作用下的稳态误差为 当 时， (3-5-4) (3-5-5) 例3-5-3 设控制系统如图3-5-4所示，其中 , 输入信号 ，扰动信号 ，试计算该系统的稳态误差。 解： 令 输入信号为单位斜坡信号： 令 ，得在扰动作用下的误差传递函数： 扰动作用的拉氏变换为 所以 根据线性迭加原理： 本例，应取 3.5.3 减小稳态误差的方法 在控制系统设计和实现时，都要根据实际工作需要对系统提出稳态误差的要求，如何保证系统的稳态误差不超过要求值，可采用以下几种方法减小稳态误差。 1.增大系统的开环放大系数。 提高系统对参考输入的跟踪能力，增大扰动作用点以前的前向通道的放大系数以降低扰动引起的稳态误差。增大开环放大系数是一种简单有效的办法，但是放大系数的增加将会降低系统的稳定性，故增大放大系数受稳定性的限制。 2.增加积分环节，提高无差度，从而可以消除不同输入信号量的稳态误差，但是当积分环的个数超过2时，要使系统稳定就非常困难。所以实际的工作系统串联积分环节数不能超过2。 3.除上述方法外，可以采用补偿的方法。补偿是指作用于被控对象上的控制精度，减小误差。