[工学]第3章线性系统的能控性和能观性.pdfVIP

现代控制理论 王维波(wnut@163.com0H ) 2006 春季 中国石油大学（华东）信控学院自动化系 1H 第 3 章 线性系统的能控性和能观性 67 2H3.1 能控性的定义 67 3H 3.1.1 能控性的直观概念 67 4H 3.1.2 CT LTI系统能控性的定义 67 5H 3.1.3 线性连续时变系统的能控性和能达性 68 6H 3.1.4 DT LTI系统的能控性和能达性 68 7H3.2 CT LTI系统的能控性判断 68 8H 3.2.1 秩判据 68 9H 3.2.2 JORDAN标准型判据 71 10H3.3 CT LTI系统的能观性 75 11H 3.3.1 能观性的定义 75 12H 3.3.2 能观性的秩判据 76 13H 3.3.3 能观性的JORDAN标准型判据 77 14H3.4 对偶性 79 15H 3.4.1 对偶系统 79 16H 3.4.2 对偶原理 80 17H3.5 能控标准型与能观标准型 81 18H 3.5.1 单输入系统的能控标准型 81 19H 3.5.2 单输入系统的能观标准型 83 20H3.6 线性系统的结构分解 85 21H 3.6.1 按能控性分解 85 22H 3.6.2 按能观性分解 88 23H 3.6.3 按能控性和能观性进行分解 90 24H3.7 传递函数矩阵的实现问题 91 25H 3.7.1 实现问题的基本概念 91 26H 3.7.2 能控标准型实现和能观标准型实现 92 27H 3.7.2 最小实现 93 28H 参考文献 95 第 3 章 线性系统的能控性和能观性 第 3 章 线性系统的能控性和能观性 能控性和能观性是现代控制理论中两个重要的概念，是 Kalman 在 1960 年代提出的，是最优 控制和最优估计的设计基础。 简单的说，能控性是分析输入u(t) 对状态x (t) 的控制能力，能观性是分析输出y (t) 对状态 x (t) 的反应能力。不仅 LTI 系统具有能控性和能观性的概念，非线性系统也具有能控性和能观性 概念。 本章将主要介绍 CT LTI 系统的能控性和能观性定义及其判别方法，然后介绍能控性与能观 性的对偶关系，再介绍如何将一个系统分解为能控标准型和能观标准型，最后介绍传递函数的最 小实现。 3.1 能控性的定义 3.1.1 能控性的直观概念 一个由状态空间模型表示的系统，输入和输出是外部变量，状态是内部变量。直观来看，能 控性研究系统内部状态“是否可以由输入影响”的问题。如果系统内的每个状态变量都可以由输 入完全影响，则称系统状态是完全能控的，否则系统就不是完全能控的。 【例3.1.1 】 一个 CT LTI 系统的状态方程为 x 4x +u 1 1 x −x +a ⋅u 2 2 其中a 为常数。 直观的，我们可以看出来，状态x 可以由输入u 控制，所以状态x 是能控的。当a 0 时， 1 1 状态x2 不能控