[工学]第二章系统的数学模型.ppt

Chp.2 系统的数学模型 数学模型 数学模型：用以描述系统动态特性的数学表达式。 微分方程（最基本，时域） 差分方程 状态方程 传递函数（基本数学工具，复数域） 频率特性（便于实验获得，频域） 如何建立数学模型？ （1）分析法：根据系统或元件所遵循的有关定律来建立数学 模型的方法。 （2）实验法：根据实验数据进行整理→拟合出较接近实际的 数学模型。 §2.1 系统的微分方程 一般表达式： 若 ai、bj为常数→线性定常系统； ai、bj是t的函数→线性时变系统； ai、bj依赖于xo，xi→非线性系统。 叠加原理: 设xi1(t)→xo1(t) xi2(t)→xo2(t) 则xi1(t)+xi2(t) →x01(t)+x02(t) §2.2 系统的传递函数 传递函数是经典控制理论中对线性系统进行研究、分析与综合的基本数学工具．是在Laplace变换基础上建立起来的一种数学模型。对微分方程进行Laplace变换可将其化为代数方程。 ① 表达的数学模型更直观，物理意义更明确； ② 将实数域的微积分运算→复数域的代数运算； ③ 有时无须解题，直接在G(s)基础上导出系统的某些动态特性； ④ 在G(s)基础上直接导出G(ω)，进行频域法分析。 例1： 单位阶跃函数：   例2： 指数函数: α为常数， 例3： 单位斜坡函数： f(t)=t  例4：正弦函数 f(t)=sinωt , ω为常数。 ②常用函数的拉氏变换： 练习 §2.3 系统的传递函数方框图及简化 §2.4 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数 §2.5 相似原理 基本要求 (1) 了解数学模型的基本概念。能够运用动力学、电学等知识， 列写机械系统、电子网络的微分方程。 (2) 掌握传递函数的概念、特点， 会求传递函数的零点、极点及放大系数。 (3) 能够用分析法求系统的传递函数。 (4) 掌握各个典型环节的特点，传递函数的基本形式及相关参数的物理意义。 (5) 了解传递函数方框图的组成及意义； 能够根据系统微分方程，绘制系统传递函数方框图，并实现简化，从而求出系统传递函数。 (6) 掌握闭环系统中前向通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数的定义及求法。掌握干扰作用下，系统的输出及传递函数的求法和特点。 (7) 了解相似原理的概念。 重点与难点 本章重点 (1) 系统微分方程的列写。 (2) 传递函数的概念、特点及求法； 典型环节的传递函数。 (3) 传递函数方框图的绘制及简化。 本章难点 (1) 系统微分方程的列写。 (2) 传递函数方框图的绘制及简化。 + N(s) _ G2(s) + + C(s) + _ R(s) G1(s) H1(s) H2(s) 已知系统的结构如图所示，试求传递函数 和 。 求出图示系统的传递函数Xo(s)/Xi(s)。 G2 + + + Xo(s) _ + _ + _ Xi(s) G1 G3 G4 H2 H1 H3 * * 例： 线性定常系统 线性时变系统 非线性系统 T 一个函数可以进行拉氏变换的充分条件是： ⑴t0时，f(t)=0； ⑵t≥0时，f(t)分段连续； ⑶ 。 F(s) —象函数，f(t) —原函数。 记 为拉氏反变换。 补充拉氏变换内容 ①定义：如果有一个以时间t为自变量的函数f(t)，它的定 义域t0，那么下式称为函数f(t)的拉普拉斯变换式： ,式中s为复数。记作 拉普拉斯变换: 1 0 y t 补充拉氏变换内容 F(s)= 补充拉氏变换内容 0 f(t t f(t) 补充拉氏变换内容 补充拉氏变换内容 欧拉公式： 单位阶跃函数： 单位脉冲函数： 单位斜坡函数： 单位抛物线函数： 正弦函数： 其他函数可以查阅相关表格获得。 补充拉氏变换内容 ⑴线性定理： ③性质： ⑵微分定理： 补充拉氏变换内