[工学]西南交大汪晓宁版《自动控制原理》_13334.pptVIP

自动控制原理AⅡ 学生:自动化、交控2008级 地点:X2226 时间:周五下午第一讲(14:00~15:35) 课程特点 涉及数学知识较多(线性代数) 涉及上学期的自动控制原理AⅠ 是下学期所学计算机控制技术的基础之一 是学习“现代控制(方法)理论”的基础和核心（最优控制、自适应控制、随机控制和鲁棒控制等） 课程要求 习题要求 实验要求 记笔记要求 掌握基本概念和基本方法的基础上,学会利用数学工具进行分析和处理问题 进一步学习用MATLAB分析和设计控制系统 第六章 能控性能观性与极点配置设计 引言 基于状态空间描述的多变量系统 传递函数模型与状态空间模型的区别 经典控制理论与现代控制理论的关系 能控性和能观性概念 第六章 能控性能观性与极点配置设计 系统能控性 定义 若存在一个无约束的容许控制向量u(t),能在有限的时间间隔内[t0,t1],将系统某一状态xi(t)初始状态xi(t0)转移到任意终态xi(t1),则称该状态xi(t)是能控的;若系统所有状态(即状态向量的所有分量)都能控,则称该系统是完全能控的. 第六章 能控性能观性与极点配置设计 一般能控性判据 能控性格兰姆矩阵非奇异 对区间[0, ∞)的时间t行线性无关 能控性矩阵满秩 对A的每一个特征值 的秩均为n. 第六章 能控性能观性与极点配置设计 化A为约当标准型 的能控性判据 当系统矩阵A为对角型时,如果输入矩阵B没有全为零的行,则系统完全可控;若出现全为零的行,则该行对应特征值不能控. 当系统矩阵A为约当标准型且每一个重特征值只对应一个约当块时,如果各约当块最后一行所对应的输入矩阵B的相应行不全为零时,则系统完全可控. 非奇异线性变换不改变系统能控性 第六章 能控性能观性与极点配置设计 系统能观性及对偶原理 定义 设连续时间线性定常系统的状态空间模型为 如果在有限的时间区间[t0,t1]内,根据量测的输出向量y(t)和输入向量u(t),能够唯一地确定系统在t0时刻的状态xi(t0),则称xi(t)在[t0,t1]上是能观的;若系统所有状态x(t)都在[t0,t1]上能观,则称系统是完全能观的. 第六章 能控性能观性与极点配置设计 能观性判据 一般能观性判据 能观性矩阵格兰姆矩阵非奇异 对区间[0, ∞)上的时间t列线性无关 能观性矩阵满秩 第六章 能控性能观性与极点配置设计 对于A的每一特征值 满秩 第六章 能控性能观性与极点配置设计 化A为约当标准型的能观性判据 当A具有互异的特征值,因而是对角阵时,则系统完全能观的充要条件是矩阵C没有全为零的列 .若A具有重特征值,且A中每一个重特征值只对应一个约当块时,则系统完全能观的充要条件是:各约当块第一列所对应的C阵相应列不全为零.若A中某一特征值对应于n个约当块时,系统完全能观的充要条件是:各约当块第一列所对应的C阵相应列均不全为零且相同特征值的各约当块第一列所对应的C阵各相应列线性无关 对单输出系统,只要同一特征值对应两个或两个以上约当块时,系统必不完全能观. 非奇异线性变换不改变系统能观性 第六章 能控性能观性与极点配置设计 状态能控性与能观性只是系统状态空间模型的一种内在属性,而不是系统本身的内在属性. 若系统不同状态变量的选取之间是非奇异线性变换的话,则能控性与能观性不变. 第六章 能控性能观性与极点配置设计 对偶性原理 对偶系统 对偶关系是相互的 互为对偶的系统,其状态转移矩阵互为转置 对偶系统的传递函数矩阵互为转置 对偶性原理 互为对偶的两系统S1和S2,S1的能控性等价于S2系统的能观性,系统S1的能观性等价于系统S2的能控性 第六章 能控性能观性与极点配置设计 有关能控能观性的进一步讨论 标准形 特征值标准形 对角阵标准阵 约当标准形 第六章 能控性能观性与极点配置设计 表征系统状态的标准型 能控和能观标准形 能控标准形（单变量系统） 第六章 能控性能观性与极点配置设计 能观标准形 第六章 能控性能观性与极点配置设计 系统的规范分解 第六章 能控性能观性与极点配置设计 第六章 能控性能观性与极点配置设计 第六章 能控能观性与极点配置设计 第六章 能控性能观性与极点配置设计 状态反馈的极点配置设计法 输出反馈与状态反馈 第六章 能控性能观性与极点配置设计 第六章 能控性能观性与极点配置设计 一般方法的设计步骤： 判断受控系统是否能控 由给定的动态指标或闭环极点要求确定希望的闭环特征多项式的n个系数 确定原受控系统的特征多项式系数 确定系统状态反馈矩阵 的诸元素