[工学]过程控制第2章被控过程的数学模型.ppt

根据图2-12可知，水槽1和水槽2的物料平衡方程分别为 水槽1： (2-20) 水槽2： (2-21) 假设调节阀均采用线性阀，则有 ； ； (2-22) 将式(2-22) 代入式(2-20)和式(2-21)中，消去中间变量后可得 (2-23) 其中， ； ； 对应式(2-23)的传递函数为 由式(2-24)可知，双容水槽为一个 二阶系统，其阶跃响应如图2-13所示。 图2-13 双容水槽的阶跃响应 若双容水槽的进水调节阀距入槽也有一段较长的距离。也就是说该调节阀开度 变化所引起的流入量变化 也需要经过一段传输时间 才能对水槽液位产生影响。则其对应的传递函数为 (2-25) 2．无自平衡能力的双容水槽 无自平衡能力的双容水槽如图2-14所示，它与图2-12中的有自平衡能力的双容水槽只有一个区别。在水槽2的流出侧装有一只排水泵。此时水槽1和水槽2的物料平衡方程分别为 水槽1 ： (2-26) 水槽2： (2-27) 其中， ； (2-28) 将式(2-28) 代入式(2-26)和式(2-27)中，整理后可得 (2-29) 其中， ； 。 对应式(2-29)的传递函数为 (2-30) 式(2-30)对应的阶跃响应如 图2-15所示。 图2-15 无自平衡能力双容水槽的阶跃响应 3．具有相互作用的双容水槽 对于如图2-16所示的双容水槽，两个水槽串联在一起，每个水槽的水位变化都会影响另一个水槽的水位变化。另外，由于它们之间的连通管路具有一定的阻力，因此两者的水位可能是不同的。 图2-16 具有相互作用的双容水槽 根据图2-16可知，水槽1和水槽2的物料平衡方程分别为 水槽1： (2-31) 水槽2： (2-32) 其中， ； (2-33) 将式(2-33) 代入式(2-31)和式(2-32)中，消去中间变量后可得 (2-34) 其中， ； ； ； 对应式(2-34)的传递函数为 (2-35) 2.3 测试法建模 对于某些生产过程的机理，人们往往还未充分掌握，有时也会出现模型中有些参数难以确定的情况。这时就需要用实验测试方法把数学模型估计出来。 2.3.1 对象特性的实验测定方法 许多工业对象内部的工艺过程复杂，使得按对象内部的物理、化学过程寻求对象的微分方程很困难。工业对象通常是由高阶非线性微分方程描述的复杂对象，因此对这些方程式也较难求解。 根据加入的激励信号和结果的分析方法不同，测试对象动态特性的实验方法也不同，主要有以下几种： (1) 测定动态特性的时域方法 该方法是对被控对象施加阶跃输入，测绘出对象输出变量随时间变化的响应曲线，或施加脉冲输入测绘出输出的脉冲响应曲线。由响应曲线的结果分析，确定出被控对象的传递函数。这种方法测试设备简单，测试工作量小，因此应用广泛，缺点是测试精度不高。