[教育学]08平面连杆机构的类型和工作特性课件.pptVIP

机构是否有死点位置与哪一构件为主动件有关。 曲柄摇杆机构 D C A B VB FB 当摇杆为主动件时，曲柄（从动件）与连杆两次共线位置为死点位置。 曲柄滑块机构 B1 B2 C1 C2 A B C F 以滑块3为主动件时,当曲柄（从动件）与连杆两次共线位置为死点位置。 摆动导杆机构 B2 B1 A B 当导杆为原动件时,曲柄与导杆垂直两位置为死点位置。 双摇杆机构，在实际设计中常采用限制摆杆的角度来避免死点位置。 1）死点位置的克服办法 利用飞轮惯性来克服死点位置 利用机构错位排列法来克服死点位置。 2）死点位置在机构中的作用 钻床工件夹紧机构 飞机起落架机构 　5.运动的连续性 　　 设计曲柄摇杆机构时，不能要求从动摇杆在两个不连通的可行域内运动。摇杆在哪个可行域内运动，取决于机构的初始位置。 C1 C2 C ?1 C ?2 C ?’ C A D B 摇杆运动 可行域 摇杆运动 可行域 摇杆运动 非可行域 摇杆运动 非可行域 C A B D G F E 具有偏心轮的四杆机构 曲柄摇杆机构 偏心轮机构 B转动副扩大 偏心盘机构是转动副扩大的等效形式 扩大转动副B的尺寸 B转动副扩大 包含A转动副 偏心盘机构是转动副扩大的等效形式 具有偏心轮的四杆机构 偏心轮机构动画 双偏心轮机构 C转动副扩大包含A 4.变换构件的形态 A B C 1 3 2 4 摆动导杆机构 A C B 2 1 4 3 曲柄摇块机构 块状2 杆状2 杆状3 块状3 两种机构本质完全相同 6足步行机器人 连杆机构是一种应用十分广泛的机构，人造卫星太阳能板的展开机构，机械手的传动机构，折叠伞的收放机构以及人体假肢等等，都是连杆机构。 最常见的连杆机构型式(掌握） 曲柄滑块机构 B A 1 2 3 4 C 曲柄摇杆机构 4 1 2 3 A B C D 3 A 1 2 4 C B 导杆机构 §8-3 平面四杆机构的基本知识 运动特性（传递和变换运动功能） 转动副为整转副的条件 急回运动特性 传力特性（力的传递和变换功能） 压力角和传动角 死点位置 1.铰链四杆机构有曲柄的条件 是四杆中最短的杆 将下式两两相加可得： 铰链四杆机构 由 得, 由 得, （8-1） 即 （8-2） 即 （8-3） 铰链四杆机构有曲柄的条件 杆长条件：最短杆和最长杆长度之和小于或等 于其它两杆长度之和。 若取与最短杆相邻的杆为连架杆时：曲柄摇杆机构。 最短杆是连架杆或机架。 4 1 2 3 A B C D 若取最短杆为机架时：双曲柄机构。 若取最短杆为连杆时，即最短杆相对的杆为机架： 双摇杆机构。 4 1 2 3 A B C D 4 1 2 3 A B C D 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 4 1 2 3 A B C D 1 2 3 4 A B C D 1 2 3 A B C D 4 1 2 3 A B C D 4 四杆机构取不同的构件为机架，得到不同的机构命名。 变化单移动副机构的机架 曲柄滑块机构 B A 1 2 3 4 C 摆动导杆机构 3 A 1 2 4 C B B A 1 2 3 4 C 转动导杆机构 曲柄摇块机构 定块机构 移动导杆机构 风扇摇头机构 不满足杆长之和条件 即：最短杆加最长杆大于其余两杆长度之和，则铰链四杆机构无论取哪杆为机架均无曲柄存在，只能得到双摇杆机构。 1 2 3 A B C D 4 解: ⑴ AD杆为最短杆(0?AD ?20) 例1 已知铰链四杆机构ABCD，其中AB?20mm，BC?50mm，CD?40mm,AD为机架。改变AD 杆长，分析机构的类型变化。 a B b A D d C c 机构有整转副的条件：AD?50 ? 20?40 AD?10mm 最长杆 整转副 整转副 最短杆 D C a B b A d c 双曲柄机构 ⑵ AD杆长介于最短杆与最长杆之间(20?AD?50) 机构有整转副的条件：20?50? AD?40 AD?30mm a B b A D d C c 最短杆 最长杆 整转副 整转副 曲柄摇杆机构 a B b A D d C c ⑶ AD 杆为最长杆(50 ?AD?110) 机构有整转副的条件：AD?20?40?50 最长杆 最短杆 AD?70mm a B b A D d C c 整转副 整转副 曲柄摇杆机构 当10?AD?30和70?AD?110时，由于不满足杆长条件，机构无整转副，为双摇杆机构。 　　思考　带导杆的四杆机构具有整转副的条件 a B b A D d C c A B 1 2 3 4 e C a b D B2 B1 A B 曲柄滑块机构有曲柄的条件