[数学]第10讲能观性和可观标准型.ppt

现代控制理论 (第10讲 2009年4月23日) 能观性/可观性定义 能观性判据 能观标准型 自动化教研室 谭功全 为何要有能控性/能观性的概念？ 怎样更好地了解和控制系统？ 能控性：控制变量对状态变量的支配能力如何? 从任意初始状态出发，在有限时间内，通过施加控制作用，能否使系统状态转移至期望终态？ 能观性：输出变量对状态变量的反映能力如何 在有限时间内，能否由输出变量的测量值，计算出系统的各个状态？ 能控/可控性定义 在有限时间内，控制作用能否使系统从初始状态转移到期望状态? 能控性判别矩阵 对角标准型的能控性 系统的状态方程是对角型，特征值互异 只要输入矩阵B中没有全为零的行，则系统就是能控的 这是因为：系统完全解耦，各状态变量互不影响，而输入能够直接影响每个状态 Jordan标准型的能控性 要求：各个Jordan块对应的特征值不同 找到每个Jordan块的最后一行，找出输入矩阵中与之对应的行 如果输入矩阵中对应的行不全为零，系统能控。 能控标准型 Agenda 能观性/可观性定义 能观性/可观性判据 能控、能观与传递函数的关系 对偶原理 能观性 vs 可物理测量 在实际工程实践中，往往需要知道状态变量，而由于各种原因，不一定都能直接获取,但输出变量总是可以获取和测量的。 能观性——能否通过对输出的测量来确定系统的状态变量？ 能观性与物理上能够测量是两个不同的概念。比如，状态变量就不一定都是能测量的物理量。 能观性定义 研究能观性时，关注A、C矩阵 Agenda 能观性/可观性定义 能观性/可观性判据 能控、能观与传递函数的关系 对偶原理 能观性判别矩阵 真的不能观吗？ 能观阵小练习 对角型系统能观的条件 对角标准型中的能观性模态 系统的状态方程是对角型，特征值互异 只要输出矩阵C中没有全为零的列，则系统就是能观的 这是因为：系统完全解耦，各状态变量互不影响，而输出能够反映每个状态 有约当块时系统能观的条件 Jordan型中的能观性模态 要求：各个Jordan块对应的特征值不同 找到每个Jordan块的第一行，找出输出矩阵中与之对应的列 如果输出矩阵中对应的列不全为零，系统能观。 状态变换不改变系统的能观性 能观性系统化为能观标准型 如果系统能观，则一定能通过状态变换，将系统化为能观标准型 SISO系统能观标准型 SISO系统能观标准型 Agenda 能观性/可观性定义 能观性/可观性判据 能控、能观与传递函数的关系 对偶原理 SISO系统能控能观与传递函数的关系 零极相消时的能控性和能观性 定理 练习 系统的能控性分解 系统的能控性分解办法 Example 系统的能观性分解 系统的能观性分解办法 Example Agenda 能观性/可观性定义 能观性/可观性判据 能控、能观与传递函数的关系 对偶原理 对偶系统与对偶原理 Recapitulation小结 能观性/可观性定义 如何判断系统是否能观？ 能控能观与传递函数的关系 对偶系统与对偶原理 下次课内容 习题课？ 作业 从能观判别阵中找出m行线性无关行向量作为变换阵的前m行，再对其扩充(n-m)行使P-1为非奇异变换矩阵，可使变换后系统为能观性分解型。 两个系统互为对偶是指： 对偶原理：互为对偶的两个系统 能控 能观 能控 能观 对偶系统图示 tgq77@126.com 四川理工自动化教研室 Review 如果存在一个控制u(t)，能在有限时间间隔[to,tf]内，使系统从其一初态x(to)转移到任意指定的终态x(tf) ，则称此状态x(to)是完全可控的，简称系统可（能）控。（只要有一个状态变量不可控，则系统不可控）。 如果所有的初始状态都是完全能控的，则称系统是状态完全能控的。 Review LTI连续系统 则系统状态完全可控的充要条件是 定义能控性判别矩阵 n 是系统的阶数 非奇异状态变换不改变系统的能控性 Review Review Review Review 第一能控标准型 第二能控标准型 系统在输入u(t)作用下，对任意初始时刻to，若能在有限时间间隔[to,tf]之内，根据从to到tf对系统输出y(t)的观测值和输入u(t)，唯一地确定系统在to时刻的状态x(to) ，则称系统是状态完全可观测的，简称系统可（能）观测。（只要有一个状态变量不能（可）观测，则系统不可观测）。 已知信息 能否计算出 研究能观性时，可以只考虑自治系统 即，主要关注系统矩阵A、输出矩阵C 为什么只要能够确定初时状态即可？ 由状态转移方程知，初始状态确定后，就能确定其余状态。 系统如右。如果B、D已知，则输入对状态和输出的影响便已知道。为方便起见，可以不予以考虑。 LTI连续系统 则系统状态完全能观的充要条件是 定义