自动控制原理与应用第2章自动控制系统的数学模型.pptVIP

第2章 自动控制系统的数学模型 2.1 控制系统的微分方程 2.2 传递函数 2.3 典型环节的数学模型及其阶跃响应 2.4 控制系统的动态结构图 2.5 自动控制系统的传递函数 小结 2.1控制系统的微分方程 微分方程是描述系统动态特性的数学模型，列写系统的微分方程是建立数学模型的重要环节，研究控制系统时常用的传递函数、动态结构图等都是在微分方程的基础上衍生出来的。 列写系统微分方程的一般步骤为： (1) 全面了解系统的工作原理、结构组成，确定其输入量和输出量 (2) 从系统的输入端开始，根据元件或环节所遵循的物理规律或化学规律，列出相应的原始方程式。 (3)从所有元件的方程式中消去中间变量，最后得系统的输入输出微分方程式。 注：在条件许可下适当简化，忽略一些次要因素。 (4) 一般情况下，应将微分方程写为标准形式，即把与输入量有关的各项放在方程的右边，把与输出量有关的各项放在方程的左边，各导数项均按降幂排列，即 (2-1) 式中：n≥m。等式左边是系统输出变量及其各阶导数，等式右边是系统输入变量及其各阶导数，且等式左右两边的系数均为实数。 (2) 列出原始的微分方程。 在机械平移系统中，应遵循牛顿第二定律，即 (2-2) 式中：a为物体运动的加速度，a= ;为所有作用于物体上作用力的总和。 根据对物体m受力分析得： (2-3) 式中：FB为阻尼器的粘性摩擦力，它和物体的移动速度成正比，即 FK为弹簧的弹力，它和物体的位移成正比，即 FK=Ky (3)消去中间变量 将以上各式代入式(2-3)两端得 (4)整理成标准形式即 (2-4) 2.1.2电路系统 (2-5) 又有 (2-6) (3) 消去中间变量，得到uo(t)与ui(t)关系的微分方程 由式(2-6)可得 i = (2-7) 将式(2-7)代入式(2-5)，整理后得 (2-8) 【例2.3】 已知一他 励直流电动机系统如 图2.3所示，试列写 其微分方程。 工作原理： 电枢电压作用下产生 电枢电流，从而产生 电磁转矩使电动机转 动. (3) 消去三个中间变量e、i、m ，得输入量ud(t)与输出量ω(t)之间的关系为 (2-13) 若令 则上式可写成 (2-14) 其中，Ta和Tm的单位都是秒，分别称为电动机电枢回路的电磁时间常数和机电时间常数。 由此可见，电枢电压控制的直流电动机的数学模型是一个二阶线性常系数微分方程。 建立控制系统的微分方程时，一般先由系统原理图画出系统方框图，并分别列写组成系统各部分的微分方程，然后，消去中间变量便得到描述系统输出量与输入量之间关系的微分方程。 列写系统各部分的微分方程时，一是注意信号传递的单向性，即前一个部分的输出是后一部分的输入，一级一级地单向传递；二是注意前后连接的两个部分中，后级对前级的负载效应。例如，无源网络输入阻抗对前级的影响，齿轮系对电动机转动惯量的影响等。 2.2 传递函数 2.2.2 传递函数的定义 2.2.3 传递函数的性质 （5）传递函数的零点和极点 2.2.4 传递函数的求法 2. 用复阻抗的概念求电路的传递函数 用复阻抗的概念求RLC电路的传递函数。 解：根据基尔霍夫定律，有 整理得 2.3 典型环节的数学模型及其阶跃响应 不同的物理系统，其结构差别很大。但若从系统的数 学模型来看，一般可将自动控制系统的数学模型看作由若 干个典型环节所组成。研究和掌握这些典型环节的特性将 有助于对系统性能的了解。 4.阶跃响应 2.3.2 惯性环节 4.阶跃响应 2.3.3 积分环节 4.阶跃响应 2.3.4 微分环节 3.实例 运算放大器构成的微分环节 2.3.6 延迟环节(时滞环节) 本节小结 (1) 系统的基本环节是按数学模型的共性建立的，它与系统中使用的元件不是一一对应的。一个元件的数学模型可能是若干基本环节的