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航空科学与工程学院 航空科学与工程学院 工程振动习题课 助教：张铜 第1题（单自由度系统振动） 1、如图 所示的系统中，质量m 只作上下振动，求其 固有振动角频率。质量m 位于弹簧k 3与k 4中央，弹簧 位于弹簧 k 1与 k2 中央，忽略刚棒的质量和惯性矩。 解答： 假设垂直向下作用集中力F于质量m处，弹簧的长度变化分别为xi (i=1,2,3,4)，m的位移为x。 由力矩平衡条件可知： 弹簧变形量为： m的位移为： 系统等效刚度： 系统自由振动的方程为： 因此固有振动角频率： 类似题目：例题1.1-3，习题1-10等 由力平衡条件可知： 2、一个单自由度系统的动力学方程为 该系统是否为保守系统？画出相轨迹，并指出平衡点类型。 第2题 解答（1）令 动力学方程可以写为： 因为 f(x)不含有 项，所以系统是保守系统。 （2）由 f(x)=0 ，可得奇点为：0 ，-1 ，+1 。 保守系统势能函数为： 因此-1，1为不稳定点； 0为稳定点。 （3）设 ，相轨迹方程为 上式乘以 并对时间分有： 证明： 相轨迹图 对于不同的初始条件有不同的相轨迹图： 相轨迹图 （-1，0），（1，0）为鞍点（两条相轨迹相交的奇点），不稳定； （0，0）为中心（闭合轨迹的中心），稳定 类似题目：习题6.5 第3题 3、如图所示，系统处于静平衡位置 建立系统的运动方程； 求系统固有频率和模态，并画出模态图； 3）给定初始条件 ，用模态叠加方法求系统的动态响应。 解答： 1、：建立系统动力学方程 选弹簧未变形位置为坐标原点，系统的运动方程为 即 2、设方程（1）特解为x=aφsin(ωt+θ)，令ω2=λ，方程可写为： 频率方程： 模态图： 对应的固有频率为： 将特征值 代入方程 各阶模态： 可得特征值方程： 由 ，可得模态质量 带入 根据模态正交性可化为： 系统的初始条件为： 因此得到主坐标位移响应： 代入方程 得到 （3）设 上式解为： 从而： 利用模态正交性，得到： （1）列出系统动力学方程 （2）求解广义特征值方程 ，得到特征解 （3）根据模态正交性和初始条件确定模态坐标 （4）根据叠加原理式 ，得到物理坐标系下的位移响应 主要步骤： 模态叠加方法求自由振动响应 4、在图 所示系统中，不计刚杆质量，按图示广义坐标建立系统的运动方程，并求出系统的固有频率和固有模态，画出模态图. 解答：把系统的静平衡位置作为两个广义坐标的初始位置 或坐标原点，图示方向为正。 1）建立动力学方程 静平衡位置时弹簧的形变量为： 重心下降引起重力势能降低了 。系统势能总的变化量为 带入拉格朗日方程 系统转动惯量I=(2m)*(l/2)2，系统动能函数为： 以静平衡点为势能零点，系统在运动中弹簧变形能的增量为 系统运动方程为： 求解广义特征值方程： 求得： 把固有频率代入特征值方程，得到模态向量： 第一阶 第二阶 祝大家考试顺利！ 航空科学与工程学院 航空科学与工程学院