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慧鱼机器人模型组装综合实验 大学点滴 2008-06-15 13:41:25 阅读1491 评论2 字号：大中小 !--[if !supportLists]--一、 !--[endif]--实验目的 了解机器人和机电一体化技术基本原理，了解和掌握机器人和机电一体化技术的基本知识，对机器人和机电一体化技术有一个完整的理解。培养机电一体化设计的能力。 !--[if !supportLists]--二、 !--[endif]--实验要求 1.在实验课前必须认真预习教科书与实验指导书中的相关内容，为实验做好充分准备。 2.要求综合利+用前期课程及本门课程中所学的相关知识点，了解电机安装与使用的基本知识，学习电机控制技术、机电传动控制、电工电子技术等课程的相关内容，培养在机电一体化技术方面综合分析与解决实际问题的能力。 !--[if !supportLists]--三、 !--[endif]--实验内容 运用已学的机械设计基础、工业机器人、机电传动控制、电工电子技术等课程的相关知识，阅读慧鱼机器人说明书，根据教师拟定的一些设计题目或学生自选题目，设计并组装一个机电一体化机械系统。 进行机械组件和电气组件与电机的连接，输入并运行程序，记录参数，分析结果，培养在机电一体化技术的工程应用方面分析与解决问题的综合能力。 !--[if !supportLists]--四、 !--[endif]--实验条件 实验室具有若干成套的慧鱼机器人组件、计算机、通信线、连接线、LLWin3.0软件包等必需设备和工具，已进行过调试和试运行，方可进行本实验项目的实施。 五、实验步骤 （1）慧鱼模型名称及工作过程 避障机器人（2）模型组件选择 柱、块：固定支撑和机器人实体搭建； 板：一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰； 轮： 孔条：可用于轴、连杆等组件的支撑； 连接件：在结构制作中起到衔接的作用。 连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等 9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等  储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管（3）!--[endif]--模型组件组装 构件连接方式：基本构件采用燕尾槽插接方式连接，可实现六面拼接，可多次拆装。 确保构件要到位，不滑动 ；注意电子元件正负极，接线稳定可靠不松动；整体美观，布线规范。 !--[if !supportLists]--（4）!--[endif]--接线 电路连接： 通信线路连接：①USB口连接方式：需要安装硬件驱动；  ②串口连接：硬件不支持热拔插，须关闭计算机后再进行硬件连接。 (5)端口设置及硬件调试 路径一、菜单“选项”下的“设置接口”菜单； 路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。 弹出端口设置对话框，在“端口”下拉列表中选择连接的接口，其他参数默认。如果不知道端口号，可以在系统硬件信息中查看。 完成端口设置之后，可进行硬件的测试： 路径一、菜单“选项”下的“检查接口”菜单； 路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。 弹出“检查接口”对话框：M1~M4用鼠标点击，如果输出组件是电机，可以用左键和右键分别点击测试按钮，可以实现电机的不同转动方向；E1~E8连接按钮，E1~E8连接光敏晶体管（分别演示）。在后面的编程中，需要使用数字量输入/输出接口号，因此硬件测试不仅仅是为了测试电路、通信线路连接是否正常，同时也是记录数字量输入/输出接口号与机器人关节控制之间的关系。 !--[if !supportLists]--（4）!--[endif]--程序设计 打开LLWin软件，点击新建按钮，进入程序编辑界面。右侧有一个浮动的窗体，窗体名为工具箱。工具箱窗体的功能模块页面上共有18个功能模块，也就是说软件自身已经将各个标准功能集成起来，封装成为一个功能块，因此在编写控制程序时，只要将相应的模块拖到相应的位置，并与其他功能模块连接起来即可。 介绍每一个功能模块，强调每一个控制程序均是一开始模块开始，结束模块结束。 举例：三自由度机械手Z轴上升。 刚才硬件测试时，记录了控制Z轴的电机是M1。 为了提高程序的编写效率，在编写较长的控制程序时，将需要重复使用的程序段封装起来，集成为子程序，实质上就是一个自定义的功能模块。 新建子程序：子程序按钮 →输入子程序名称后确定 →进入子程序编制界面 编辑子程序：子程序按钮 →选择子程序 →进入子程序编制界面 每个子程序都是以子程序入口模块开始，以子程序出口模块结束。具体的编制方法与主程序编制方法相同。 子程序编制完成之后，要在程序设计界面