过程控制系统及工程第1章.pptVIP

第1章 简单控制系统 1.1 简单控制系统的结构组成及控制指标1.1.1 简单控制系统的结构组成　　简单控制系统由四个基本环节组成, 即被控对象(简称对象)、 测量变送装置、 控制器(亦称调节器)和控制阀(亦称调节阀)。 有时为了分析问题方便起见, 把控制阀、 被控对象和测量变送装置合在一起称为广义对象。 　　液位控制系统如图1.1-1所示, 控制要求是维持水槽液位L不变。 为了控制液位, 选择相应的变送器、 控制器和控制阀, 组成液位控制系统(即简单控制系统)。  图 1.1-1　液位控制系统的结构原理图 　　假定图1.1-1中所示的是一个中间贮水槽, 在平衡状态(Qi=Qo)下 , 如果输入流量端存在干扰f, 则会使输入总流量(Qi+f)增大, 于是液位L上升。 随着L的上升, 控制器将感受到偏差(给定与测量的比较值), 从而使控制器输出将控制阀关小, 使输入流量Qi减小, 这样液位L将下降到给定值, 达到新的平衡。 　　对于图1.1-1所示的液位控制系统, 可以画出它的框图, 如图1.1-2所示。 图 1.1-2液位控制系统框图 　　从以上的液位控制系统工作过程可看出: 在该系统中存在着一条从系统输出端引向输入端的反馈线, 也就是说, 该系统中的控制器是根据被控变量的测量值与给定值的偏差来进行控制的。 控制的作用是纠正偏差, 所以负反馈是简单控制系统的一个特点。  　　简单控制系统根据其被控变量的不同, 可以分为温度控制系统、 压力控制系统、 流量控制系统、 液位控制系统等。 虽然这些控制系统名称不同, 但是它们都具有相同的框图和组成结构。 由于此类控制系统从组成方框图上看, 由一个测量变送装置、 一个控制器、 一个控制阀和相应的被控对象组成一个负反馈回路, 因此简单控制系统也常称为单回路控制系统。 1.1.2　简单控制系统的控制指标 　对每一个控制回路来说, 在设定值发生变化或系统受到扰动作用后, 被控变量应该平稳、 迅速和准确地趋近或回复到设定值。 因此, 通常在稳定性、 快速性和准确性三个方面提出各种单项控制指标, 把它们适当地组合起来, 也可提出综合性指标。  　　1. 控制系统过渡过程单项指标　　控制系统按其输入方式的不同， 可分为随动系统与定值系统两种。 随动系统与定值系统的控制要求有相同的一面, 也有不同的一面。 例如, 两种系统都必须稳定, 但定值系统的衰减比可以低一些, 随动系统的衰减比则应该高一些; 随动系统的重点在于跟踪, 要跟得稳、 跟得快、 跟得准, 定值系统的关键在一个“定”字, 要定得又稳又快又准。 　　控制系统的主要单项指标包括衰减比、 超调量与最大偏差、 余差、 恢复时间和振荡周期。 这些指标可从控制系统的过渡过程曲线上求取。  　　1) 衰减比n　　在欠阻尼振荡系统中, 两个相邻的同方向幅值之比称为衰减比, 前一幅值作为分子, 后一幅值作为分母, 如图1.1-3中的B/B′。 　　衰减比n是衡量稳定性的指标, n≤1时会振荡, 这是不允许的。 为了保持足够的稳定性, 通常定值系统的n取4为宜。 对随动系统, n取10为宜, 或采用过阻尼系数ξ≥1(B′=0)的形式。 图 1.1-3单位阶跃响应曲线 　　2) 超调量σ与最大偏差A　　在随动系统(如图1.1-4所示)中, σ是一个反映超调情况, 也是衡量稳定程度的指标。 设被控变量的最终稳定值为c, 最大瞬态偏差为B, 则超调量σ的表达式为 图 1.1-4　随动系统过渡过程曲线 　　在定值控制系统(如图1.1-5所示)中, 最终稳态值是０或很小的数值, 这时如果仍用σ作为指标来衡量系统的超调就不合适了, 通常改用最大偏差A作为反映系统偏离给定值的最大量的指标， 其计算公式为 图 1.1-5　定值系统过渡过程曲线 　　3) 最终稳定值c或余差E(∞)　　余差E(∞)是系统的最终稳态偏差。 因为E(∞)=R-c(R为系统给定值), 在一般情况下, 设定R=0, 所以E(∞)=-c。 最终稳定值c或余差E(∞)是反映控制精度的一个稳态指标。  　　4) 恢复时间ts和振荡周期Tp　　过渡过程要绝对地达到新的稳态, 需要无限长的时间, 然而要进入稳态值附近±5%或±2%以内的区域, 并保持在该区域之内, 需要的时间则是有限的, 这一时间称为恢复时间ts。 恢复时间是反映控制快速性的一个指标。  在同样的振荡频率下, 衰减比越大, 则恢复时间越短; 振荡频率越高, 则恢复时间也越短。 因此, 与振荡频率紧密相关的振荡周期Tp在一定程度上也可作为衡量控制快速性的指标。  　　【例1.1-1】　　某化学反应