机械原理---平面机构的运动分析.pptVIP

矢量方程图解 （相对运动图解法） 依据的原理 理论力学中的运动合成原理 1、根据运动合成原理列机构运动的矢量方程 2、根据按矢量方程图解条件作图求解 基本作法 ?同一构件上两点间速度及加速度的关系 ?两构件重合点间的速度和加速度的关系 机构运动分析两种常见情况 一、矢量方程解析法 1.矢量分析的有关知识 其中：l－矢量的模，θ－幅角，各幺矢量为： 则任意平面矢量的可表示为： 幺矢量—单位矢量 － 矢量L的幺矢量， － 切向幺矢量 －法向幺矢量， － x轴的幺矢量 － y轴的幺矢量 θ L j i y x et en i j e 3-5 用解析法作机构的运动分析 θ L j i y x et en i j e 微分关系： 相对速度 相对加速度 将定杆长L对时间分别取一次导数和二次导数，可得A点相对于O点的相对速度和相对加速度。 由加速度多边形可得： （顺时针） c2 (c3) c1 P C A 4 4 ω1 D 1 3 2 B ?1 akC2C1 arC2C1 aC1n aC1t C c1′ n′ c2′ (c3′ ) k′ p’ atC3 arC2C1 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 1 B 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 无ak 无ak 有ak 有ak 有ak 有