第二章运动分析.ppt

求滑块5的加速度：根据加速度映像法先求aD，列同一构件不同点（E,D）加速度矢量方程 求构件5的速度和加速度 方向：⊥CD ⊥AB ⊥BC 大小： ? ω1lAB ? 利用速度映像法确定vE2 ， v5= vE4 方向：∥EF p—e2 ∥BC 大小： ? μvpe2 ? 方向：C--D ⊥CD B-A C-B ⊥BC 大小：ω32lAB ? ω12lAB ω22lAB ? 利用加速度映像法确定aE2， a5= aE4 ∥EF π—e2 ⊥BC ∥BC ? μaπe2 2ω2 vE4E2 ? 求牛头刨床构件5的速度 ? ⊥AB ⊥BC ? ω1lAB ? 采用瞬心加相对运动图解法：找到3构件的绝对瞬心P36。 可以用图解法或解析法求出机构在彼此相距很近的一系列位置时的位移、速度和加速度或角位移、角速度和角加速度，然后将所得的这些值对时间或原动件转角列成表或画成图，这些图称为运动线图。 2.4 运动线图 第二章 平面机构的运动分析 基本要求： 了解研究机构运动分析的目的和方法，掌握速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用，熟练掌握用图解法求机构的位置、速度和加速度或用解析法求机构的位置、速度和加速度。 教学内容: 1．速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用； 2．用相对运动图解法求机构的速度和加速度； 2.1 研究机构运动分析目的和方法 1．研究机构运动分析的目的 在不考虑引起机构运动的外力影响的情况下，研究在已知原动件运动规律时，如何确定机构其余构件上各点的轨迹、位移（V型发动机）、速度（牛头刨床）和加速度（重型机械），构件的位置、角位移、角速度和角加速度等运动参数。 2．研究方法 有图解法、解析法和实验法三种。图解法有速度瞬心法和相对运动图解法两种，形象直观，但作图繁琐，精度不高；解析法可得到较高的计算精度，但建立数学关系式较复杂，计算工作量较大；试验法需要专门的仪器设备。主要图解法 2.2 速度瞬心法及在机构速度分析上的应用 对某些构件数目较少的机构（凸轮机构、齿轮机构和简单的连杆机构）的速度分析（角速度分析）时，利用速度瞬心来求解，简单清楚。 2.2.1 速度瞬心法 1.瞬心定义：当两刚体1，2作平面相对运动时，在任一瞬时，都可认为绕某一重合点作相对转动，而该重合点则称为“瞬时回转中心”或“速度瞬心”，简称“瞬心”，以P12（或P21表示)。瞬心是相对运动两构件上相对速度为零的重合点。 2.瞬心分类分为绝对瞬心和相对瞬心。如果两构件等速重合点的绝对速度为零则称为绝对瞬心；否则重合点的绝对速度不为零，则称为相对瞬心。 3.瞬心数目的求法 故若机构全部构件数为k（包括机架），则瞬心个 数为： N =k(k-1)/2 4.瞬心求法 （1）两构件间直接以转动副、移动副和高副连接 三心定理： 作平面运动的三个构件共有三个瞬心，且位于同一条直线上。 （2）两构件不直接接触 ————根据三心定理求两构件的瞬心 证明：用反证法，如图 不符合瞬心条件，所以P23在P12P13连线上 求铰链四杆机构和曲柄滑块机构的瞬心 绝对瞬心：P14，P24，P34 相对瞬心： P12，P23，P13 2.2.2速度瞬心法在机构速度分析上的应用 （1）铰链四杆机构 如上图所示，可以求得该机构任意两构件的角速度比的大小和角速度的方向。如 （2）曲柄滑块机构 已知各构件的长度、位置及构件1的加速度ω1可以求得滑块的速度为： （3）滑动兼滚动接触的高副机构 2.3 用相对运动图解法求机构的速度和加速度 相对运动图解法是应用理论力学中的相对运动 原理。求解时，首先根据速度合成定理和加速度合 成定理列出机构各构件上相应点之间的相对运动矢 量方程式，并用一定的比例尺作出矢量多边形，从 而求出构件上各指定点的速度和加速度以及各构件 的加速度和角加速度。 刚体的平面运动可认为是随基点的平动和