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MPS Confidential – Don’t Distribute 直流无刷电机控制方案及磁编码器的应用 __秦鸿强/陆桢 2015.11.17 单相直流无刷电机控制技术及方案 三相直流无刷电机控制技术及方案 步进电机控制技术及方案 永磁同步电机矢量控制技术及方案 MPS转子角度位置传感器特点及应用 基于MPS永磁同步电机方案的机器人抛球装置介绍 内容简介 单相直流无刷电机控制技术及方案 单相直流无刷电机原理 需要检测转子磁场位置 根据位置信息决定通电顺序，以产生持续旋转的磁场 调节H桥占空比从而控制绕组电流大小 a=0-1 a=0 a=1 a=1-0 单相直流应用实例：（MP9518为例） 外围器件少 单层PCB设计容易PCB 控制/H桥/霍尔集成 单相直流无刷电机控制技术及方案 单相直流应用实例：（MP9518为例） 3V to 18V 输入，21V过压保护 输入防插反 内部集成霍尔检测(min. ±3mT) 输出FG/RD可选择 软换相抑制电流过冲和噪声 BEMF和电流自动锁相提高效率 单相直流无刷电机控制技术及方案 单相直流无刷电机控制技术实例：（MP9518） Tcase_rise=10ºC @VIN=12V, IIN=0.31A Room. Temp, 单相直流无刷电机控制技术及方案 单相直流无刷电机控制技术实例：（MP9518） 软换相抑制电流过冲和噪声 BEMF和电流自动锁相提高效率 检测输入PWM占空比 查表获取输出PWM占空比 查表可任意数字编程 单相直流无刷电机控制技术及方案 三相直流无刷电机原理（三相两两导通六状态） 根据三相霍尔德位置决定导通相，以产生旋转的定子磁场 每60o有两相导通，另外一相悬空 每相电流导通240o 三相直流无刷电机控制技术及方案 三相直流无刷电机控制实例：（MP6530） 三相驱动可独立控制 5V-60V输入 外部MOSFET，功率应用灵活 输出驱动可100%占空比工作 死区可调 三相直流无刷电机控制技术及方案 三相直流无刷电机控制实例：（MP6532） 三相驱动可独立控制 支持三相霍尔+PWM接口输入 5V-60V输入 外部MOSFET，功率应用灵活 输出驱动可100%占空比工作 死区可调 三相直流无刷电机控制技术及方案 三相直流无刷电机控制实例：（MP6540/1） 实时输出三相电流检测 三相桥臂可灵活单独控制 全集成驱动和三相桥 QFN5x5mm MP6540: 60V/5A/30mΩ MP6541: 35V/8A/13m Ω 三相直流无刷电机控制技术及方案 步进电机分类： 反应式步进电机： 利用磁阻转矩，结构简单 无定位转矩 步距角小 永磁式步进电机： 利用电磁转矩，效率高 有定位转矩 步距角度不宜做小 混合式步进电机： 步距角可以很小 有定位转矩 结构复杂 步进电机控制技术及方案 无刷直流电机分类及其不同控制技术 步进电机控制原理： 电脉冲信号与角度位移成正比 两相邻相磁极轴线与转子齿数的关系： Zr为转子齿数，p为极对数，为m相数，K为正整数。 A相对齐时（3相步进电机为例） 无刷直流电机分类及其不同控制技术 步进电机控制原理： 电周期的通电拍数与步距角的关系（N拍转一个齿距）： N为一个电周期通电拍数； M为相数； C=1（单拍或者双拍方式），C=2（单双拍方式） 单拍工作方式：每拍只有一相绕组通电； 双拍工作方式：每拍同时有两相绕组通电； 单双拍工作方式：每拍单拍、双拍交替进行； 无刷直流电机分类及其不同控制技术 步进电机控制实例（MP6501A）： STEP: 步进命令 DIR: 方向控制 开关频率设置 MS2 MS1 模式 拍数 L L Full 4 L H Half 8 H L Quarter 16 H H Eight 32 绕组最大电流设定 无刷直流电机分类及其不同控制技术 步进电机控制实例（MP6501A）： 例：32拍（Eight Step） 永磁同步电机矢量控制技术及方案 三相永磁同步电机原理及应用 各相磁场及BEMF为正弦波 利用3/2旋转变化，把三相交流变量(A/B/C)转化为旋转的2相直流量(d/q) 用相邻基本矢量+零矢量利用面积等效原理所需矢量 矢量控制技术在永磁同步电机中的应用 转子磁场定向矢量控制技术（MPS方案）： MP6540: 60V/5A/30mΩ MP6541: 35V/8A/13m Ω 集成高精度位置传感器 I2C/SPI数字通讯接口 FOC控制算法 位置/速度/转矩模式 非易失储存器存储参数 转子磁场定向矢量控制技术（MPS方案）： 置霍尔检测 速度：20到60000RPM 位置：0.2o 分辨率