第11章自控原理上.pptVIP

控制系统的过渡过程是评价控制系统品质的依据。由于衰减振荡过程是最常见的过渡过程形式，所以取阶跃输入衰减振荡过程来讨论控制系统的品质指标。 一个控制系统对给定输入和干扰输入的过渡过程虽然性质相同，但响应过程是有区别的。 给定值 被控变量 干扰f 控制器 测量变送器 执行器 被控对象 + e 测量值 操作 变量 － 阶跃干扰作用下的过渡过程 阶跃给定作用下的过渡过程 如一个控制系统在给定阶跃输入和干扰阶跃输入时的衰减振荡过程分别如下： 0 t t 0 y y 一般以自控系统在阶跃干扰作用下，被控变量的衰减振荡曲线为样板来讨论控制系统的性能指标。 1、衰减比 n 表示振荡衰减程度的指标， 反映系统的稳定性。 B ---第一个波峰超调量 B---第二个波峰超调量 超调量 ---峰值与新稳定值之差 n = B/B 衰减比的大小反映了振荡的衰减幅度。 若 n 等于1，过渡过程为等幅振荡过程； 若 n 稍大于1，过渡过程为衰减振荡，但很慢； 若n太大，趋向于单调过程，过渡过程较长； 衰减比在 4: 1到10:1之间，过渡过程最佳。 n = B/B 2、 静差（余差）C 当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差称为静差。没有静差的控制过程称为无差调节；有静差的控制过程称为有差调节。 3、最大偏差 A 及上升时间（持续时间） ts 最大偏差表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。 上升时间是指被控量开始变化起，至第一个波峰值所需要的时间。 t s 4、 调节时间（过渡时间） td 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时所经历的时间。一般取从过渡过程开始到达到新稳态值± 2%~± 5%的时间为 t d td 5、 振荡周期Tz 过渡过程同向两波峰之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期。在衰减比相同的情况下，振荡周期与过渡时间成正比，一般希望振荡周期短一些为好。 Tz [例] 某温度控制系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如图所示。试分别求出最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间（给定值为200 ℃）。 解 最大偏差：A = 230-200 = 30℃ 第一个波峰幅度B = 230 –205 = 25℃； 第二个波峰幅度B= 210 – 205 = 5℃； 衰减比： B : B = 25:5 = 5:1。 余差：C = 205-200 = 5℃ 第一个波峰时刻 t = 5 （min） 第二个波峰时刻 t = 20（min） 振荡周期： Tz = 20 – 5 = 15 （min） 过渡时间：td = 22min 设被控变量进入稳态值的±2％时，就认为过渡过程结束，那么 误差带宽度= 205 ×（ ± 2％）= ± 4.1℃ 以新稳态值205℃±4.1℃为界，被控变量进入时间点 td = 22min [控制系统的品质指标小结] 稳定性 衰减比n = 4:1~10:1最佳, 最大偏差A越小越好； 准确性 余差 C 越小越好； 快速性 过渡时间 t d 振荡周期 Tz 越短越好。 Tz td 由于各品质指标互相关联，有时互相矛盾。例如：过分减小最大偏差，会使过渡时间变长。 因此，应根据具体工艺要求分清主次，优先保证重要的品质指标。 作业： 第十一章 1、3、5题 Tz td 第十一章 自动控制原理 C J Y 第十一章 自动控制原理 自动控制技术广泛应用于供热、通风、空调及燃气领域。自控技术不但使生产自动化，而且还使生产过程高效、精确。 第一节 概述 一、自动控制系统及其组成 自动控制是对人工控制的取代。由于人的能力差异和局限，人工控制不精密、不稳定。而自动控制可以做到精确的、恰当的控制。 送风 回风 恒温室 温度计 阀门 图1 室温人工控制示意图 （一）人工控制与自动控制 图1为人工控制室温。假设在冬季，用热水加热器将送风加热后，送往恒温室。为保证恒温室温度符合要求，操作人员要随时观察温度计的示值，并随时判断和决定如何操作阀门来保证恒温要求，然后进行操作。 在此人的动作可分为三步： 眼看 脑想 手动 图2为室温自动控制系统，自动化仪表代替了人的作用： 回风 恒温室 2 3 送风 热水 M 回水 4 1 图2 室温自动控制系统示意图 1—热水加热器；3—控制器； 2—传感变送器；4—执行器 TC TT 眼看—— 温度变送器TT 脑想—— 控制器TC 手动——