单输入单输出控制系统的分析教学幻灯片讲义.ppt

nyquist(sys) 绘制LTI系统sys的Nyquist曲线，LTI系统sys可以是用TF、ZPK、SS、FRD模型描述的。频率范围和频率点由MATLAB自动选择。 nyquist(sys,{wmin,wmax}) 绘制LTI系统sys的Nyquist曲线，指定的频率范围在wmin和wmax之间，频率的单位是弧度/秒（radians/second）。特别要注意的是，在定义频率范围时，其格式为{wmin,wmax}, 同时还应该满足条件：0wminwmax。 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 nyquist(sys,w) 使用用户指定的频率向量ω （单位是弧度/秒），由MATLAB计算后绘制LTI系统sys的Nyquist曲线。 nyquist(sys1,sys2,sys3,…sysN,w) 在一张图里绘制多个LTI系统sys1,sys2,sys3,…sysN的Nyquist曲线。频率向量w是可以选择的。用户还可以指定Nyquist曲线的颜色、线形，用以区别各个系统的曲线，例如：nyquist(sys1,r,sys2,y--,sys3,gx)。 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 [re,im]=nyquist(sys,w) 返回频率响应的实部re和虚部im的数据。不在屏幕上绘制Nyquist曲线。re和im均为3维向量。对于SISO系统来说，re和im是标量，re(1,1,k)表示频率响应在频率点的实部，im(1,1,k)表示频率响应在频率点的虚部，也就是说，对于SISO系统，在频率点的频率响应为： re(1,1,k)+j im(1,1,k)。 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 [re,im,w]=nyquist(sys) 返回频率响应的实部re、虚部im和频率向量ω的数据。其他内容与 [re,im]=nyquist(sys,w)相同。 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 稳定性分析 根据开环频率特性分析闭环系统的稳定性是一种间接方法。系统的开环频率特性可以通过实验方法测出，比较方便、实用。 MATLAB环境中经常采用这种方法。 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 奈奎斯特（Nyquist）稳定判据： 对于下图所示的闭环系统： 系统的闭环传递函数为： 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 系统的特征方程为： 奈奎斯特稳定判据的内容如下： (1) 如果开环系统是稳定的（系统的特征方程的根都在左半s平面），当频率ω由负无穷变到正无穷时，如果奈奎斯特曲线不包围(-1,j0)点，则系统在闭环状态下是稳定的；否则系统在闭环状态下是不稳定的。 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 (2) 如果开环系统是不稳定的（系统的特征方程的根有n个在右半s平面），当频率ω由负无穷变到正无穷时，如果奈奎斯特曲线逆时针包围(-1,j0)点n圈，则系统在闭环状态下是稳定的；否则系统在闭环状态下是不稳定的。 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 MATLAB环境中，我们可以利用函数Nyquist()绘制系统开环传递函数的奈奎斯特曲线，并按照奈奎斯特稳定判据的内容分析其稳定性。 开环系统稳定时，可以用幅值裕度h 和相角裕度γ 这两个指标来衡量系统稳定程度的高低（稳定裕度）。 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 相角裕度γ是当系统开环幅频特性的幅值等于1时，此时对应的频率为零分贝频率ωc ，则相角裕度表示为： γ=180?+ φ(ωc) 其中，φ(ωc) 表示开环频率特性在零分贝频率ωc 处的相角。 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 幅值裕度 h 是当系统的开环相频特性的相角等于-180o时，此时对应的频率为相角交界频率 ωg ，则幅值裕度表示为： 在Bode图上，幅值裕度 h 是用分贝为单位表示的，即： hdB=20log10(h) 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 对于LTI SISO 系统来讲，如果闭环系统是稳定的，那么就有相角裕度 γ 0，幅值裕度 h dB1。 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 [例] 已知单位负反馈系统，其开环系统的传递函数为 试绘制其Nyquist曲线。 2.2.3 SISO线性控制系统的频域分析 解：在MATLAB Comma